运行仿真时存在bug:"gazebo_ros_control plugin: GazeboRosControlPlugin missing <legacyModeNS> DefaultRobotHWSim"

- 解决办法：
在gazebo_ros_control包的调用地方配置上<legacyModeNS>true</legacyModeNS>，如下所示：
```xml
<gazebo>
    <plugin name="gazebo_ros_control" filename="libgazebo_ros_control.so">
      <robotNamespace>/xbot</robotNamespace>
      <robotSimType>gazebo_ros_control/DefaultRobotHWSim</robotSimType>
      <legacyModeNS>true</legacyModeNS>
    </plugin>
  </gazebo>
```