bebop_tutorial.md

Setup a partir do zero

Link do tutorial original (que fui adaptando)

https://bebop-autonomy.readthedocs.io/en/latest/installation.html

Para quem não esta usando o ssd disponibilizado de robotica

Crie o diretório ~/catkin_ws

Dentro do ~/catkin_ws, foi emitido o comando catkin_init_workspace

Depois:

cd ~/catkin_ws/src

Em seguida:

git clone https://github.com/AutonomyLab/bebop_autonomy.git

Depois

rosdep update

No diretório

cd ~/catkin_ws

Rodar

rosdep install --from-paths src -i

depois, para compilar:

catkin_make

Resolvendo problemas do catkin_make

Caso ocorra alguma falha durante o catkin_make, ou seja, a compilação não chegar até 100%. Podemso tentar resolver de algumas formas.

Trocar repositório bebop_autonomy

Alguns arquivos do repositorio oficial não foram atualizados para as versões mais recentes do ROS. Algumas dessas correções foram feitas no fork abaixo:

cd ~/catkin_ws/src
rm -rf bebop_autonomy
git clone https://github.com/arnaldojr/bebop_autonomy.git
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

Limpar o workspace clean

Exclua as pastas "build" e "devel" e tente novamente:

Asim:

cd ~/catkin_ws
rm -rf build devel
catkin_make

ou assim:

cd ~/catkin_ws
catkin clean
catkin_make

Criar um novo workspace

Caso ainda apresente problemas, podemos criar um novo workspace para tentar resolver, vamos chamar esse novo de workspace de bebop_ws.

mkdir -p ~/bebop_ws/src && cd ~/bebop_ws
catkin init
cd ~/bebop_ws/src
git clone https://github.com/arnaldojr/bebop_autonomy.git
rosdep update
rosdep install --from-paths src -i
catkin_make

Lembre-se que mudamos o nome do workspace, não é mais catkin_ws, atualize o seu ".bashrc":

cd ~
export source ~/bebop_ws/devel/setup.bash

Como conectar no drone se você já tem o bebop_autonomy instalado

Antes de se conectar, certifique-se de que a linha a seguir faz parte do arquivo .bashrc

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

Pré-requisitos

1. Certifique-se de que as variáveis ROS_MASTER_URI e ROS_IP estão desabilitadas no ~/.bashrc

2. Anote o número de série do drone antes de ligar. O nome da rede em que você vai se conectar usa os 6 últimos caracteres do número serial. Para saber o número serial é preciso remover a bateria antes de iniciar o drone.

3. Conecte-se ao access point do drone via wi-fi.

4. Verifique se a conexão está funcionado:

ping 192.168.42.1

Conexão

Abrir um novo terminal. ara conectar com o drone

roslaunch bebop_driver bebop_node.launch

Para abrir a imagem:

rqt_image_view 

Para visualizar os tópicos:

rostopic list
rqt_graph

Para fazer o drone decolar via terminal:

rostopic pub --once bebop/takeoff std_msgs/Empty

Para fazer o drone pousar, via terminal (é aconselhável deixá-lo perto do solo)

rostopic pub --once bebop/land std_msgs/Empty

Para controlar o drone via teleop de teclado:

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py cmd_vel:=bebop/cmd_vel

Como resolver problemas no launch para conectar com o bebop

Se acontecer falhas no comando roslaunch bebop_driver bebop_node.launch, pode ser que a porta de comunicação esteja bloqueada pelo firewall.

sudo ufw allow 55005
sudo ufw allow 55004
sudo ufw allow 43210

Projetos demo de alunos:

O que rodar:

https://github.com/PhelipeMuller/PetDrone

Como eu rodei:

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/PhelipeMuller/PetDrone
cd PetDrone/
cd projeto/
python takeoffnland.py 

https://github.com/decoejz/robotica_p3

Como eu rodei:

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/decoejz/robotica_p3
cd robotica_p3/
cd scripts/
python ./drone_drive.py 

Exemplo interessante mesclando real e virtual

Visual servoing