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Author: edwin-tian

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@@ -123,20 +123,24 @@ index:(0 每条路径的中央枢纽前工厂； 1 每条路径的中央枢纽
 ## Q&A
 
 ### 速度控制描述
->速度控制仅提供基础飞控，保证静止无风时可悬停，但限制最高加速度，并且出现大幅速度变化时会出现姿态波动，如需要更稳定的飞控，建议使用pwm控制
->此处的加速度是标量，表示x轴与y轴速度变成预期速度（速度控制中输入的数值）的快慢，最高为8m/s2，超过8的数值按8进行处理，
+>1.速度控制仅提供基础飞控，保证静止无风时可悬停，但限制最高加速度，并且出现大幅速度变化时会出现姿态波动，如需要更稳定的飞控，建议使用pwm控制
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+>2.此处的加速度是标量，表示x轴与y轴速度变成预期速度（速度控制中输入的数值）的快慢，最高为8m/s2，超过8的数值按8进行处理，
 示例：无人机初始速度为0，此时x轴速度输入为8，加速度输入为8，x轴速度会线性增加，1s后，x轴速度从0变为8m/s
->速度控制的第五个参数，表示是否需要急停，当输入为1时，会忽略所有输入，速度瞬间归零进入悬停状态，但飞机会有姿态变化，急停前速度越快，急停时姿态变化越大
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+>3.速度控制的第五个参数，表示是否需要急停，当输入为1时，会忽略所有输入，速度瞬间归零进入悬停状态，但飞机会有姿态变化，急停前速度越快，急停时姿态变化越大
 
 ### 工厂巡检数据上报
 >工厂巡检数据上报服务输入参数index的0表示每条路径的中央枢纽前工厂，1表示每条路径的中央枢纽后工厂
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 >示例：8-12路径，在中央枢纽前进入工厂后，输入index为0进行上报，中央枢纽后无需进入工厂巡检上报；12-10路径，在中央枢纽前进入工厂后，输入index为0进行上报，在中央枢纽后进入工厂后，输入index为1进行上报；
 
 ### 调试配置表
 >在模拟器路径下的 _/Build/LinuxNoEditor/RMUA/Content/Configs/GameConfig.json_ 的json文件中有两个字段IgnoreAllHitCollision，IgnoreOverTime，第一个字段设置为true后，撞击不会导致比赛结束，第二个字段设置为true后，超时不会导致比赛结束。可酌情使用，便于调试。
 
 ### 找不到数据类型
 > 开发速度控制ros通信所需的msg文件，可查阅VelCmdmsg文件夹
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 > 使用rqt_topic时发现一些数据类型缺失，可参考source官方开发案例教程中basic_dev中的airsim_ros包。具体请参考: https://github.com/RoboMaster/IntelligentUAVChampionshipBase