robo-hand_1.ino

// Подключаем библиотеку для работы с сервоприводами
#include <Servo.h>

// Создаём объект для управления сервоприводом
Servo myservo_1;
Servo myservo_2;
Servo myservo_3;
Servo myservo_4;

// Подключаем тензорезисторы к пинам
const int flexPin_1 = A0; // мелкий
const int flexPin_2 = A1; // сред
const int flexPin_3 = A2; // указ
const int flexPin_4 = A3; // больш

void setup()
{
  Serial.begin(9600); // скорость обмена данными
  
  // Подключаем сервоприводы к пинам
  myservo_1.attach(11); // мелкий
  myservo_2.attach(10); // сред
  myservo_3.attach(9); // указ
  myservo_4.attach(6); // больш
}

void loop()
{
  int flexPosition_1;
  int servoPosition_1;

  int flexPosition_2;
  int servoPosition_2;

  int flexPosition_3;
  int servoPosition_3;

  int flexPosition_4;
  int servoPosition_4;

  // Управление рукой робота
  
  // Мелкий палец  
  flexPosition_1 = analogRead(flexPin_1); // чтение данных с вывода, к которому подключен резистор

  if ((flexPosition_1 < 200) && (flexPosition_1 > 90))
    servoPosition_1 = 180; // поворот вала сервопривода на 180 градусов
    
  else
    servoPosition_1 = 0;

  myservo_1.write(servoPosition_1);
  Serial.print("sensor1: ");
  Serial.print(flexPosition_1);
  Serial.print(" servo1: ");
  Serial.println(servoPosition_1);

  // Средний палец
  flexPosition_2 = analogRead(flexPin_2);

  if ((flexPosition_2 < 200) && (flexPosition_2 > 90))
    servoPosition_2 = 180;
  else
    servoPosition_2 = 0;

  myservo_2.write(servoPosition_2);
  Serial.print("sensor2: ");
  Serial.print(flexPosition_2);
  Serial.print(" servo2: ");
  Serial.println(servoPosition_2);

  // Указательный палец
  flexPosition_3 = analogRead(flexPin_3);

  if ((flexPosition_3 < 200) && (flexPosition_3 > 90))
    servoPosition_3 = 180;
  else
    servoPosition_3 = 0;
  myservo_3.write(servoPosition_3);
  Serial.print("sensor3: ");
  Serial.print(flexPosition_3);
  Serial.print(" servo3: ");
  Serial.println(servoPosition_3);

  // Большой палец
  flexPosition_4 = analogRead(flexPin_4);
  
  if ((flexPosition_4 < 200) && (flexPosition_4 > 90))
    servoPosition_4 = 180;
  else
    servoPosition_4 = 0;
  myservo_4.write(servoPosition_4);
  Serial.print("sensor4: ");
  Serial.print(flexPosition_4);
  Serial.print(" servo4: ");
  Serial.println(servoPosition_4);

  delay(500); // задержка 0.5 с
}