采样线条是否过于单一

我在不同仿真环境的测试中，发现，如果环境稍微复杂点，由于采样出来的轨迹只有圆弧和直线，没有任何拼接，有很多情况无人机可以通过的地方，由于不满足标准圆弧而无法通过