mac 是非常傲娇，要求关于图像渲染的操作要在主线程实现(Pangolin,OpenCV都涉及图像渲染)，所以原始的slambook2项目的代码无法在mac正常运行。
本代码是修改slambook2/ch13程序,将前端放在新的线程，将可视化的部分放在主线程,使得能够在mac上正常运行。
原始项目:https://github.com/gaoxiang12/slambook2/tree/master/ch13
visual_odometry.cpp
visual_odometry.h
viewer.h
viewer.cpp
run_kitti_stereo.cpp1
