本文档介绍如何在ROS2下来读取超核电子IMU&GNSS的数据，并提供了c++语言例程代码，通过执行ROS2命令，运行相应的节点，就可以看到打印到终端上的信息。
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测试环境：Ubuntu20.04
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ROS版本：ROS2 Foxy
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测试设备：超核电子IMU系列产品
Ubuntu 系统自带CP210x的驱动，默认不需要安装串口驱动。将调试版连接到电脑上时，会自动识别设备。识别成功后，会在dev目录下出现一个对应的设备:ttyUSBx
检查USB-UART设备是否被Ubantu识别：
- 打开终端，输入
ls /dev,先查看已经存在的串口设备。 - 查看是否已经存在 ttyUSBx 这个设备文件，便于确认对应的端口号。
- 接下来插入USB线，连接调试板，然后再次执行
ls /dev。 dev目录下多了一个设备ttyUSB0：
linux@ubuntu:~$ ls /dev
.....
hpet net tty11 tty4 ttyS0 ttyUSB0 vhost-vsock
hugepages null tty12 tty40 ttyS1 udmabuf vmci
......4.打开USB设备的可执行权限：
$ sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0- 打开终端进入/examples/ROS2/hipnuc_ws 目录
- 执行
colcon build命令，编译成功后出现如下信息。
linux@ubuntu20:~/hipnuc_ws$ colcon build
Starting >>> hipnuc_gnss
Starting >>> hipnuc_imu
Finished <<< hipnuc_imu [0.44s]
Finished <<< hipnuc_gnss [0.49s]
Summary: 2 packages finished [0.61s]
linux@ubuntu20:~/hipnuc_ws$ -
在Ubuntu环境中，支持的波特率为115200, 460800, 921600。本例程使用的默认波特率是115200，默认打开的串口名称是/dev/ttyUSB0。
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如果您需要更高的输出频率，请修改
config/hipnuc_config.yaml文件中的配置参数。
#hipnuc_imu config file
IMU_publisher:
ros__parameters:
serial_port: "/dev/ttyUSB0"
baud_rate: 115200
frame_id: "base_link"
imu_topic: "/IMU_data"
#hipnuc_gnss config file
INS_publisher:
ros__parameters:
serial_port: "/dev/ttyUSB0"
baud_rate: 115200
frame_id: "gnss_link"
imu_topic: "/rawimu_data"
nav_topic: "/NavSatFix_data"注意修改后需要回到hipnuc_ws目录下，重新执行colcon build命令
查看数据方式：
1、输出ROS 定义的sensor_msgs::Imu。
2、输出ROS 定义的sensor_msgs::NavSatFix
- 打开终端，执行：
linux@ubuntu20:~$ ros2 launch hipnuc_imu imu_spec_msg.launch.py 2.如果执行失败，提示找不到相应的launch文件，则需要配置环境，在当前终端执行：
linux@ubuntu:~$source <hipnuc_ws_dir>/install/setup.bash 3.执行成功后，就可以看到所有的信息：
[listener-2] ---
[listener-2] header:
[listener-2] stamp:
[listener-2] secs:1639099575
[listener-2] nanosecs:538349240
[listener-2] frame_id:base_link
[listener-2] orientation:
[listener-2] x: -0.095125280320644379
[listener-2] y: -0.483648955821990967
[listener-2] z: 0.053129896521568298
[listener-2] w: 0.868453860282897949
[listener-2] orientation_covariance: [ 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
[listener-2] angular_velocity:
[listener-2] x: -0.000815955184543841
[listener-2] y: -0.001057390143056437
[listener-2] z: 0.001062464062371403
[listener-2] angular_velocity_covariance: [ 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
[listener-2] linear_acceleration:
[listener-2] x: 8.110355603694916482
[listener-2] y: -2.125157430768013000
[listener-2] z: 5.013053989410400924
[listener-2] linear_acceleration_covariance: [ 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
[listener-2] --- 4、另开一个终端窗口，执行ros2 topic hz /Imu_data，可以查看话题发布的频率。
linux@ubuntu20:~$ ros2 topic hz /Imu_data
average rate: 100.032
min: 0.008s max: 0.012s std dev: 0.00058s window: 102
average rate: 100.014
min: 0.008s max: 0.012s std dev: 0.00054s window: 202
average rate: 100.019
min: 0.007s max: 0.013s std dev: 0.00064s window: 303
^C
linux@ubuntu20:~$ 1、打开终端，执行：
linux@ubuntu20:~$ ros2 launch hipnuc_gnss nav_spec_msg.launch.py 2、如果执行失败，提示找不到相应的launch文件，则需要配置环境，在当前终端执行：
linux@ubuntu:~$source <hipnuc_ws_dir>/install/setup.bash 3、执行成功后，可以看到如下信息：
[listener_INS-2] header:
[listener_INS-2] stamp:
[listener_INS-2] secs: 1724034005
[listener_INS-2] nanosecs: 370900173
[listener_INS-2] frame_id: gnss_link
[listener_INS-2] status:
[listener_INS-2] status: 1
[listener_INS-2] service: 0
[listener_INS-2] latitude: 40.20336080
[listener_INS-2] longitude: 116.24086010
[listener_INS-2] altitude: 66.30100000
[listener_INS-2] orientation_covariance: [ 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
[listener_INS-2] position_covariance_type: 0 4、另开一个终端窗口，执行ros2 topic hz /NavSatFix_data，可以查看话题发布的频率。
linux@ubuntu20:~$ ros2 topic hz /NavSatFix_data`
average rate: 10.032
min: 0.008s max: 0.012s std dev: 0.00058s window: 10
average rate: 10.014
min: 0.008s max: 0.012s std dev: 0.00054s window: 20
average rate: 10.019
min: 0.007s max: 0.013s std dev: 0.00064s window: 30
^C
linux@ubuntu20:~$