-
Notifications
You must be signed in to change notification settings - Fork 0
/
Transform.cs
212 lines (210 loc) · 7.76 KB
/
Transform.cs
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
using System;
public class Transform {
public Vector3 eulerAngles;
public Vector3 position { get; set; }
public Quaternion rotation { get; set; }
public Vector3 localScale { get; set; }
// Rotates the transform so the forward vector points at /worldPosition/.
public void LookAt(Vector3 worldPosition, Vector3 worldUp) { Console.WriteLine("LookAt unimplemented"); }
// public void LookAt(Vector3 worldPosition, Vector3 worldUp) {
// Matrix4f rot = Matrix4f.LookAt(position, worldPosition, worldUp).Inverse().ToRotation();
// SetRotation(rot);
// }
// Transforms /direction/ from local space to world space.
public Vector3 TransformDirection(Vector3 direction) {
throw new Exception("TransformDirection not implemented");
}
// public Vector3 TransformDirection(Vector3 direction)//local to global
// {
// Vector3 res = Vector3.RotateAround(direction, Vector3.right, -eulerAngles.x);
// res = Vector3.RotateAround(res, Vector3.up, -eulerAngles.y);
// res = Vector3.RotateAround(res, Vector3.forward, -eulerAngles.z);
// return res;
// }
}
// public class Matrix4f {
// public float m00, m01, m02, m03, m10, m11, m12, m13, m20, m21, m22, m23, m30,
// m31, m32, m33;
// public static Matrix4f Rotate(float angle, Vector3 axis, Matrix4f src, Matrix4f dest) {
// if (dest == null)
// dest = new Matrix4f();
// float c = (float) Math.Cos(angle);
// float s = (float) Math.Sin(angle);
// float oneminusc = 1.0f - c;
// float xy = axis.x*axis.y;
// float yz = axis.y*axis.z;
// float xz = axis.x*axis.z;
// float xs = axis.x*s;
// float ys = axis.y*s;
// float zs = axis.z*s;
//
// float f00 = axis.x*axis.x*oneminusc+c;
// float f01 = xy*oneminusc+zs;
// float f02 = xz*oneminusc-ys;
// // n[3] not used
// float f10 = xy*oneminusc-zs;
// float f11 = axis.y*axis.y*oneminusc+c;
// float f12 = yz*oneminusc+xs;
// // n[7] not used
// float f20 = xz*oneminusc+ys;
// float f21 = yz*oneminusc-xs;
// float f22 = axis.z*axis.z*oneminusc+c;
//
// float t00 = src.m00 * f00 + src.m10 * f01 + src.m20 * f02;
// float t01 = src.m01 * f00 + src.m11 * f01 + src.m21 * f02;
// float t02 = src.m02 * f00 + src.m12 * f01 + src.m22 * f02;
// float t03 = src.m03 * f00 + src.m13 * f01 + src.m23 * f02;
// float t10 = src.m00 * f10 + src.m10 * f11 + src.m20 * f12;
// float t11 = src.m01 * f10 + src.m11 * f11 + src.m21 * f12;
// float t12 = src.m02 * f10 + src.m12 * f11 + src.m22 * f12;
// float t13 = src.m03 * f10 + src.m13 * f11 + src.m23 * f12;
// dest.m20 = src.m00 * f20 + src.m10 * f21 + src.m20 * f22;
// dest.m21 = src.m01 * f20 + src.m11 * f21 + src.m21 * f22;
// dest.m22 = src.m02 * f20 + src.m12 * f21 + src.m22 * f22;
// dest.m23 = src.m03 * f20 + src.m13 * f21 + src.m23 * f22;
// dest.m00 = t00;
// dest.m01 = t01;
// dest.m02 = t02;
// dest.m03 = t03;
// dest.m10 = t10;
// dest.m11 = t11;
// dest.m12 = t12;
// dest.m13 = t13;
// return dest;
// }
//
// public Matrix4f LookAt(Vector3 eye, Vector3 target, Vector3 up)
// {
// Vector3 f = Vector3.Normalize(target - eye);
// Vector3 s = Vector3.Normalize(Vector3.Cross(up, f));
// Vector3 u = Vector3.Cross(f, s);
//
// Matrix4f result = new Matrix4f();
// result.m00 = s.x;
// result.m01 = s.y;
// result.m02 = s.z;
// result.m10 = u.x;
// result.m11 = u.y;
// result.m12 = u.z;
// result.m20 = f.x;
// result.m21 = f.y;
// result.m22 = f.z;
// result.m03 = - Vector3.Dot(s, eye);
// result.m13 = - Vector3.Dot(u, eye);
// result.m23 = - Vector3.Dot(f, eye);
// return result;
// }
//
// Matrix4f Inverse(Matrix4f m)
// {
// float p10_21 = m.m10 * m.m21 - m.m20 * m.m11;
// float p10_22 = m.m10 * m.m22 - m.m20 * m.m12;
// float p10_23 = m.m10 * m.m23 - m.m20 * m.m13;
// float p11_22 = m.m11 * m.m22 - m.m21 * m.m12;
// float p11_23 = m.m11 * m.m23 - m.m21 * m.m13;
// float p12_23 = m.m12 * m.m23 - m.m22 * m.m13;
// float p10_31 = m.m10 * m.m31 - m.m30 * m.m11;
// float p10_32 = m.m10 * m.m32 - m.m30 * m.m12;
// float p10_33 = m.m10 * m.m33 - m.m30 * m.m13;
// float p11_32 = m.m11 * m.m32 - m.m31 * m.m12;
// float p11_33 = m.m11 * m.m33 - m.m31 * m.m13;
// float p12_33 = m.m12 * m.m33 - m.m32 * m.m13;
// float p20_31 = m.m20 * m.m31 - m.m30 * m.m21;
// float p20_32 = m.m20 * m.m32 - m.m30 * m.m22;
// float p20_33 = m.m20 * m.m33 - m.m30 * m.m23;
// float p21_32 = m.m21 * m.m32 - m.m31 * m.m22;
// float p21_33 = m.m21 * m.m33 - m.m31 * m.m23;
// float p22_33 = m.m22 * m.m33 - m.m32 * m.m23;
// Matrix4f A;
// A.m00 = +(m.m11 * p22_33 - m.m12 * p21_33 + m.m13 * p21_32);
// A.m10 = -(m.m10 * p22_33 - m.m12 * p20_33 + m.m13 * p20_32);
// A.m20 = +(m.m10 * p21_33 - m.m11 * p20_33 + m.m13 * p20_31);
// A.m30 = -(m.m10 * p21_32 - m.m11 * p20_32 + m.m12 * p20_31);
// A.m01 = -(m.m01 * p22_33 - m.m02 * p21_33 + m.m03 * p21_32);
// A.m11 = +(m.m00 * p22_33 - m.m02 * p20_33 + m.m03 * p20_32);
// A.m21 = -(m.m00 * p21_33 - m.m01 * p20_33 + m.m03 * p20_31);
// A.m31 = +(m.m00 * p21_32 - m.m01 * p20_32 + m.m02 * p20_31);
// A.m02 = +(m.m01 * p12_33 - m.m02 * p11_33 + m.m03 * p11_32);
// A.m12 = -(m.m00 * p12_33 - m.m02 * p10_33 + m.m03 * p10_32);
// A.m22 = +(m.m00 * p11_33 - m.m01 * p10_33 + m.m03 * p10_31);
// A.m32 = -(m.m00 * p11_32 - m.m01 * p10_32 + m.m02 * p10_31);
// A.m03 = -(m.m01 * p12_23 - m.m02 * p11_23 + m.m03 * p11_22);
// A.m13 = +(m.m00 * p12_23 - m.m02 * p10_23 + m.m03 * p10_22);
// A.m23 = -(m.m00 * p11_23 - m.m01 * p10_23 + m.m03 * p10_21);
// A.m33 = +(m.m00 * p11_22 - m.m01 * p10_22 + m.m02 * p10_21);
//
// float det = 0;
// det += m.m00 * A.m00;
// det += m.m01 * A.m10;
// det += m.m02 * A.m20;
// det += m.m03 * A.m30;
// float inv_det = 1.f / det;
// A.m00 *= inv_det;
// A.m10 *= inv_det;
// A.m20 *= inv_det;
// A.m30 *= inv_det;
// A.m01 *= inv_det;
// A.m11 *= inv_det;
// A.m21 *= inv_det;
// A.m31 *= inv_det;
// A.m02 *= inv_det;
// A.m12 *= inv_det;
// A.m22 *= inv_det;
// A.m32 *= inv_det;
// A.m03 *= inv_det;
// A.m13 *= inv_det;
// A.m23 *= inv_det;
// A.m33 *= inv_det;
// return A;
// }
//
// Quaternion ToRotation()
// {
// Quaternion rot;
// Matrix4x4.Decompose(*this, nullptr, &rot, nullptr);
// return rot;
// }
//
// void Decompose(
// Matrix4f transformation,
// ref Vector3 outTranslation,
// ref Quaternion outRotation,
// ref Vector3 outScale)
// {
// Matrix4f m = transformation;
//
// if (outTranslation != null)
// outTranslation.Set(m.m03, m.m13, m.m23);
//
// float sx, sy, sz;
// sx = Math.Sqrt(m.m00*m.m00 + m.m10*m.m10 + m.m20*m.m20);
// sy = Math.Sqrt(m.m01*m.m01 + m.m11*m.m11 + m.m21*m.m21);
// sz = Math.Sqrt(m.m02*m.m02 + m.m12*m.m12 + m.m22*m.m22);
// if (outScale != null)
// {
// outScale.Set(sx, sy, sz);
// }
//
// if (outRotation != null)
// {
// Matrix4x4 rot_mat;
// rot_mat.m00 = m.m00 / sx;
// rot_mat.m10 = m.m10 / sx;
// rot_mat.m20 = m.m20 / sx;
// rot_mat.m30 = 0;
// rot_mat.m01 = m.m01 / sy;
// rot_mat.m11 = m.m11 / sy;
// rot_mat.m21 = m.m21 / sy;
// rot_mat.m31 = 0;
// rot_mat.m02 = m.m02 / sz;
// rot_mat.m12 = m.m12 / sz;
// rot_mat.m22 = m.m22 / sz;
// rot_mat.m32 = 0;
// rot_mat.m03 = 0;
// rot_mat.m13 = 0;
// rot_mat.m23 = 0;
// rot_mat.m33 = 1;
// outRotation = rot_mat.ToRotation_fast();
// }
// }
// }