rosbagを再生してもcamera_linkへのtfが出ない

[itohdak]

最近，hrp2_record.launch で取ったrosbagをlocalで再生してもpointcloudがrvizに表示されない問題が起こっていました．
BODY（またはground）からcamera_rgb_optical_frameなどへのtfが参照できないのがその原因で，

$ rosrun tf view_frames

で確認すると確かにHEAD_LINK1からcamera_linkへのtfが出ていませんでした．

@mmurooka @pazeshun に協力してもらい調べた結果，
先日ロボット体内のPCをindigoからkineticにupdateしたタイミングで，
staticなtfは/tf_staticとして，最初の1回しかpublishされなくなっており，
結果rosbagにも保存されなくなっていたということがわかりました．

現状の解決策としては，
ロボットを起動するときに立ち上げるlaunchファイル内でpublishしている該当するstatic tfを，
localでrosbagを再生するときにも自前でpublishすることで対処しています．

他に良い解決策はあるでしょうか．

[iory]

tf_staticをrecordする必要があると思います

[iory]

@itohdak
#1641
こちらのPRを試してもらってもいいでしょうか？

[itohdak]

@iory
camera_linkへのtfも見られて，pointcloudも見ることができました！

[itohdak]

ところで，先ほどstatic_transform_publisherを追加すると解決したと述べましたが，
若干間違いがあることが分かって，static_transform_publisherのノードでpublishしたものは/tf_staticではなく/tfに出るらしいです．

それなら，なぜ元々rosbagでrecordされなかったのでしょうか．．

[iory]

多分見えていなかったtfはstatic_trasnform_publisherで出しているものではなくて、
robot_state_publisherで出ているtf_staticのリンクかと思います。
実は
https://github.com/ros/robot_state_publisher/blob/melodic-devel/src/joint_state_listener.cpp#L60
を見るとdefaultでtf_staticで出されるようになっているため
tfをrecordしても出てこないということになっていると思います。

[itohdak]

はい，それは承知しているつもりで，hrp2017_local.launch内で呼ばれているstatic_transform_publisherのtfが見えないのは不思議だなと思っていましたが，
よく考えたらこれも自分の勘違いで，このlaunchファイルは実機では立ち上がっていませんでした．
お騒がせして申し訳ありません．

[mmurooka]

このlaunchファイルは実機では立ち上がっていませんでした．

そうでした，僕が間違った情報を言ってしまった．

整理すると，

1. dashboardは以下のlaunchで上がって，
   https://github.com/start-jsk/rtmros_hrp2/blob/master/jsk_hrp2_ros_bridge/launch/hrp2_dashboard.launch#L3-L6

2. ここで以下のrosparamがロードされる．
   https://github.com/start-jsk/rtmros_hrp2/blob/master/jsk_hrp2_ros_bridge/config/hrpsys_dashboard.yaml#L7
   hrpsys_ros_bridge_start_commandというrosparamで，以下をセットしていて，
   https://github.com/start-jsk/rtmros_hrp2/blob/master/jsk_hrp2_ros_bridge/scripts/hrp2-launch-ros-bridge.sh
   このshスクリプトの中からは，例えばHRP2NOが17の場合はhrp2017_ros_bridge.launchが呼ばれる．

3. dashboardでstart_ros_bridgeのボタンが押されると，2.でセットされているhrpsys_ros_bridge_start_commandのrosparamのコマンドが実行される，つまりhrp2017_ros_bridge.launchが呼ばれる．
   https://github.com/start-jsk/rtmros_hrp2/blob/master/jsk_hrp2_ros_bridge/src/jsk_hrp2_ros_bridge/jsk_hrp2_dashboard.py#L148-L149
   https://github.com/start-jsk/rtmros_common/blob/master/hrpsys_ros_bridge/src/hrpsys_ros_bridge/hrpsys_dashboard.py#L374-L377
   を参照．

なので，dashboardでstart_ros_bridgeのボタンを押すと，hrp2017_ros_bridge.launchが呼ばれる．

さらに，robot_descriptionとして，どのモデルが使われるかは，

1. https://github.com/start-jsk/rtmros_hrp2/blob/master/jsk_hrp2_ros_bridge/launch/hrp2017_ros_bridge.launch
2. https://github.com/start-jsk/rtmros_hrp2/blob/master/jsk_hrp2_ros_bridge/launch/jsk_hrp2_ros_bridge.launch
3. https://github.com/start-jsk/rtmros_hrp2/blob/master/jsk_hrp2_ros_bridge/launch/hrp2_set_robot_description.launch

の順にlaunchがincludeされている．

4. https://github.com/start-jsk/rtmros_hrp2/blob/master/jsk_hrp2_ros_bridge/launch/hrp2017_ros_bridge.launch#L13-L17
   のrosparamから，3.のhrp2_set_robot_descriptionでは，
   https://github.com/start-jsk/rtmros_hrp2/blob/master/jsk_hrp2_ros_bridge/launch/hrp2_set_robot_description.launch#L14-L15
   の行が呼ばれる．

結局，https://github.com/start-jsk/rtmros_hrp2/blob/master/jsk_hrp2_ros_bridge/launch/hrp2017_ros_bridge.launch#L17 のコマンドの結果がrobot_descriptionとしてセットされる．

[itohdak]

@mmurooka
詳しくフォローしていただき，ありがとうございます！