tf をダイナミックに変更したい

[k-okada]

@shin0805
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_common/blob/f77e0ab60d2ceb4845572e9915c9e3b02da8b2e1/jsk_coordination_system/dynamic_tf_publisher/samples/sample.launch

[shin0805]

これは普通のtfと何が違うのでしょうか。
tfはそもそも動的に変更されるものと思ってました。

[k-okada]

tfでmap->anker_1を(1, 0 0, 0,0,0,0) で出している時に、実機のアンカーの場所が1m先に動いたら、rosservice call map anker_1 2 0 0 0 0 0 0みたいな感じにすると、反映される、という使いかただと思います。

jsk_common/jsk_coordination_system/dynamic_tf_publisher/src/tf_set.py

Lines 13 to 20 in f77e0ab

	client = rospy.ServiceProxy('/set_dynamic_tf', SetDynamicTF)
	pose = TransformStamped()
	pose.header.frame_id = pa
	pose.child_frame_id = ch
	pose.transform.translation = Vector3(*pos)
	pose.transform.rotation = Quaternion(*q)
	print(pose)
	res = client(freq, pose)

[shin0805]

再指定できるstatic_transform_publisherみたいな感じですかね
ありがとうございます