Skip to content
New issue

Have a question about this project? Sign up for a free GitHub account to open an issue and contact its maintainers and the community.

By clicking “Sign up for GitHub”, you agree to our terms of service and privacy statement. We’ll occasionally send you account related emails.

Already on GitHub? Sign in to your account

HRP2/JAXON その他のjsk_footstep_controller/footcoords.cppの出すodomの名前を変更する #624

Open
YoheiKakiuchi opened this issue Sep 6, 2016 · 2 comments

Comments

@YoheiKakiuchi
Copy link
Member

humanoidsからodomとして出ているものの実態がAutobalancerの出しているodomであるので、
Autobalancerの出しているodomをabc_odom (名前は議論があっていいと思う)として、
odom = abc_odom とするのがいいのではないか。

理由としては、Autobalancer以外のodomが出てきたときの対応と、
footstep-controller等でodomをAutobalancerの原点として使っているためわかりにくいという点が挙げられます。

@robograffitti
Copy link
Member

robograffitti commented Nov 9, 2016

これはトピック名の話でしょうか?tfのframe_idの話でしょうか?

関連したことで質問ですが、odomのトピックとtfはそれぞれ同等のものとして対応しているのでしょうか。

odom_initからodomを経由して/BODYまでのtfはfootcoordsから出ている一方で、
odomのトピック(odomからBODY)はHrpsysSeqStateBridgeから直接出ているので。

それと、ドキュメントを読みましたが、
odom
odom_on_ground
odom_init
の違いがよくわかっていません。

odom_on_ground は HRP2の画像を見れば説明と一致していますが、
JAXONのgazeboのシミュレーションのでは、
odomもodom_on_groundと同じく床に張り付いています。

odom_initはロボットを歩かせても特に更新されず、
odomに張り付いたままです。

ちなみに、leg_odomは最後に両足が設置したところにセットされるような挙動を示しています。

実験環境はgazebo4のJAXONです。
お手数おかけしますが、回答よろしくお願いいたします。

@YoheiKakiuchi
Copy link
Member Author

footcoordsの出しているトピックで必須のものはどれだろうか?

メモ

トピック

Publications: 
 * /footcoords/odom_init_transform [geometry_msgs/TransformStamped]
 * /footcoords/odom_init_pose_stamped [geometry_msgs/PoseStamped]
 * /footcoords/leg_odometry [geometry_msgs/PoseStamped]

 * /footcoords/base_vel [geometry_msgs/TwistStamped]
 * /footcoords/state [std_msgs/String]
 * /footcoords/low_level_info [jsk_footstep_controller/FootCoordsLowLevelInfo]
 * /footcoords/contact_state [jsk_footstep_controller/GroundContactState]

 * /footcoords/debug/lfoot_pose [geometry_msgs/Pose]
 * /footcoords/debug/rfoot_pose [geometry_msgs/Pose]
 * /tf [tf2_msgs/TFMessage]

Subscriptions: 
 * /tf [tf2_msgs/TFMessage]
 * /tf_static [tf2_msgs/TFMessage]

 * /joint_states [sensor_msgs/JointState]

 * /odom [nav_msgs/Odometry]
 * /imu [sensor_msgs/Imu]
 * /zmp [geometry_msgs/PointStamped]

 * /odom_init_trigger [std_msgs/Empty]

 * /rfsensor [geometry_msgs/WrenchStamped]
 * /lfsensor [geometry_msgs/WrenchStamped]

 * /floor_coeffs [unknown type]

出している tf

odom_init -> odom
odom -> odom_on_ground
odom -> BODY
BODY -> ground
BODY -> body_on_odom
BODY -> zmp
BODY -> leg_odom

Sign up for free to join this conversation on GitHub. Already have an account? Sign in to comment
Labels
None yet
Projects
None yet
Development

No branches or pull requests

2 participants