baxterの腕に取り付けたカメラでキャリブしたい

[YutoUchimi]

@YoheiKakiuchi
baxterの左右の腕にAstra Mini Sおよびチェッカーボードを取り付けているのですが、このパッケージの方法でキャリブレーションは可能でしょうか？内部パラメータはキャリブ済みです。

[YoheiKakiuchi]

とりあえず，構成が分かるような写真(or 図)を張ってみてください．

左腕：カメラ１，ボード１
右腕：カメラ１，ボード１
ということでいいでしょうか？
それと，頭にカメラは付いている？

直接方法：
(1) 左右の腕のカメラとボードをcalibできるようにconfigを書く
この場合，左右同時にするか，右手カメラ，左手ボードと左手カメラ，右手ボードのを独立でやるか考える必要がある．

間接方法：
(a) 頭部もしくは，固定カメラがついているなら，そのカメラ位置を手についたボードでhrp2やjaxonと同じようにキャリブする
(b) 固定カメラと腕のカメラで外部に置いた同じチェッカーボードを見て，腕のカメラの搭載位置(腕リンクからのcoordinatesを求める)をキャリブ

第3の方法：
ボードの位置は既知かな？ 精度はどれぐらいだと思っていいだろうか？
精度がそこそこあるなら，手のボードと外部に置いたボードを，固定カメラで同時に見て，それと同時に，
同じ手のカメラで外部のボードを見ると不明なcoordinatesは手のカメラから手のボードになる．
この方法は，以下に説明する煩雑なconfigファイル群を書く必要がない．

いずれも，jsk_calibrationのconfigファイル群を書く必要があって，
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_control/tree/master/jsk_calibration/jaxon_calibration
の下を参考にbaxter用にしなければならない．

このときに，(1)の方法はやったことがないので参考にしにくい．右手カメラ，左手ボードの場合に，右腕を首だと思えばいいように思うが，
やってみないとわからない．

(a)の方法は，なんとなく実績があるので，できる気がする．

いずれも必要なのは，configファイル群の中には，
30個ほどの姿勢列（カメラからボードが見える姿勢で，可能ならボードのカメラからの位置，角度やロボット関節角度がばらついているもの）
を作る必要があって，hrp2やjaxonなど実績あるロボットだと，
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_control/blob/master/jsk_calibration/euslisp/hrp2-calibration.l
このプログラムの中で自動生成してくれるのだが，これも作らないといけない．