Publish and Subscribe

[ilhampatri]

Apakah ROS harus ada publish and subscribe nya ? Boleh tau alasannya ?

[mhwasil]

sorry baru lihat komen @ilhampatri . Sebenarnya ada 2 cara ROS bisa komunikasi antar node:

1. Melalu topic

• Kelebihan: komunikasi lewat topik itu non blocking, artinya ketika message dikirim, node akan lanjut jalan, misal dalam contoh berikut ini, print("horee,,") akan di eksekusi langsung setelah publisher.Publish(nsg)

  publisher.Publish(msg)
  print("horee,,")
  

• Kekurangannya: kita harus bikin subscriber dari node yg mau menerima message dari topik ini, apabila belum selesai komunikasi di node satunya, maka node yg men-subscribe ini harus men-spin ulang.

2. Melalui service

• Kelebihan: lebih mudah dan tinggal membuat client tanpa harus memanggil ros spin
• Kekurangan: ketika service dikirim, dia akan mem-bloking code selanjutnya, misal dalam contoh berikut ini, print("horee,,") bakal di eksekusi setelag servis_klient selesai di lakukan.

  servis_klient = rospy.ServiceProxy('nama_service', ServiceKu)
  print("horee,,")
  

Jadi ada kekuarangan dan kelebihan masing2, tergantung mau dipakai untuk apa.