[Raspberry Pi Mouse]ROS 2 Jazzyのチュートリアルを追加 (#40)

Co-authored-by: YusukeKato <[email protected]>

Author: KuraZuzu

docs/img/raspimouse/driver/pi_imager_settings_ubuntu_24.png

@@ -27,11 +27,17 @@ Raspberry Pi MouseのLEDやモータを駆動するためには、
 
 ## OSのインストール {: #os-installation}
 
-Raspberry Pi Mouseのデバイスドライバは"Ubuntu"と"Raspberry Pi OS"（旧称"Raspbian"）に対応しています。
+Raspberry Pi Mouseのデバイスドライバは、"Ubuntu"と"Raspberry Pi OS"（旧称"Raspbian"）に対応しています。
+ここではUbuntuとRaspberry Pi OSのインストール手順を紹介します。
 
-ここではUbuntu（Ubuntu Server 22.04, Ubuntu Server 20.04）と、Raspberry Pi OSのインストール手順を紹介します。
+後ほどRaspberry Pi MouseでROSを扱う場合は、Ubuntuのインストールを推奨します。各種ROSとUbuntuのバージョン対応表は以下の通りです。
+
+| ROS | Ubuntu |
+| ---- | ---- |
+| ROS Noetic | Ubuntu Server 20.04（64bit版） |
+| ROS 2 Humble | Ubuntu Server 22.04（64bit版） |
+| ROS 2 Jazzy |  Ubuntu Server 24.04（64bit版）|
 
-後ほどRaspberry Pi Mouseで**ROSを扱う場合はUbuntu Server 20.04（64bit版）を、ROS 2を扱う場合はUbuntu Server 22.04（64bit版）のインストールを推奨します**。
 
 !!! info
     出荷時に付属しているRaspberry Pi OSインストール済みのmicroSDカードを利用する場合は、OSインストール手順を飛ばしてそのまま[ソースファイルのダウンロードとインストール](#driver-installation)に進むことができます。
@@ -41,15 +47,29 @@ Raspberry Pi Mouseのデバイスドライバは"Ubuntu"と"Raspberry Pi OS"（
     Raspberry PiやRaspberry Pi Mouse本体を**故障させないように**注意してください。
     詳細はRaspberry Pi Mouseの**[製品マニュアル](https://rt-net.jp/products/raspberrypimousev3/#downloads)を参照してください**。
 
+=== "Ubuntu Server 24.04"
+    1. [https://www.raspberrypi.org/software/](https://www.raspberrypi.org/software/){target=_blank rel=noopener} にアクセスします
+    1. Raspberry Pi Imagerをダウンロードします
+    ![](../../img/raspimouse/driver/download_raspberry_pi_imager.png)
+    1. SDカードをPCに接続します
+    1. Raspberry Pi Imagerを起動します
+    1. 書き込むOSを"Other general-purpose OS" -> "Ubuntu" -> "Ubuntu Server 24.04.* LTS"、書き込み先をSDカードに設定します __ROS 2を使う場合は64bit版__ を選択します
+    ![](../../img/raspimouse/driver/pi_imager_settings_ubuntu_24_64bit.png)
+    1. "WRITE" を押して書き込みを開始します
+    ![](../../img/raspimouse/driver/pi_imager_settings_ubuntu_24.png)
+    1. SDカードをRaspberry Piに取り付け、Raspberry Piの電源を入れます
+    1. login:`ubuntu`、password:`ubuntu`でログインし、パスワードを変更します
+    1. `$ sudo apt update && sudo apt upgrade`を実行します
+
 === "Ubuntu Server 22.04"
     1. [https://www.raspberrypi.org/software/](https://www.raspberrypi.org/software/){target=_blank rel=noopener} にアクセスします
     1. Raspberry Pi Imagerをダウンロードします
     ![](../../img/raspimouse/driver/download_raspberry_pi_imager.png)
     1. SDカードをPCに接続します
     1. Raspberry Pi Imagerを起動します
-    1. 書き込むOSを"Other general-purpose OS" -> "Ubuntu" -> "Ubuntu Server 22.04.* LTS"、書き込み先をSDカードに設定します __ROS 2を使う場合は64bit版__ を選択します  
+    1. 書き込むOSを"Other general-purpose OS" -> "Ubuntu" -> "Ubuntu Server 22.04.* LTS"、書き込み先をSDカードに設定します __ROS 2を使う場合は64bit版__ を選択します
     ![](../../img/raspimouse/driver/pi_imager_settings_ubuntu_22_64bit.png)
-    1. "書き込む" を押して書き込みを開始します  
+    1. "WRITE" を押して書き込みを開始します
     ![](../../img/raspimouse/driver/pi_imager_settings_ubuntu_22.png)
     1. SDカードをRaspberry Piに取り付け、Raspberry Piの電源を入れます
     1. login:`ubuntu`、password:`ubuntu`でログインし、パスワードを変更します
@@ -61,9 +81,9 @@ Raspberry Pi Mouseのデバイスドライバは"Ubuntu"と"Raspberry Pi OS"（
     ![](../../img/raspimouse/driver/download_raspberry_pi_imager.png)
     1. SDカードをPCに接続します
     1. Raspberry Pi Imagerを起動します
-    1. 書き込むOSを"Other general-purpose OS" -> "Ubuntu" -> "Ubuntu Server 20.04.* LTS"、書き込み先をSDカードに設定します __ROSを使う場合は64bit版__ を選択します  
+    1. 書き込むOSを"Other general-purpose OS" -> "Ubuntu" -> "Ubuntu Server 20.04.* LTS"、書き込み先をSDカードに設定します __ROSを使う場合は64bit版__ を選択します
     ![](../../img/raspimouse/driver/pi_imager_settings_ubuntu_64bit.png)
-    1. "WRITE" を押して書き込みを開始します  
+    1. "WRITE" を押して書き込みを開始します
     ![](../../img/raspimouse/driver/pi_imager_settings_ubuntu.png)
     1. SDカードをRaspberry Piに取り付け、Raspberry Piの電源を入れます
     1. login:`ubuntu`、password:`ubuntu`でログインし、パスワードを変更します
@@ -76,7 +96,7 @@ Raspberry Pi Mouseのデバイスドライバは"Ubuntu"と"Raspberry Pi OS"（
     ![](../../img/raspimouse/driver/download_raspberry_pi_imager.png)
     1. SDカードをPCに接続します
     1. Raspberry Pi Imagerを起動します
-    1. 書き込むOSを"Raspberry Pi OS (32-bit)"、書き込み先をSDカードに設定し、"WRITE"を押して書き込みを開始します
+    1. 書き込むOSを"Raspberry Pi OS (32-bit)"、または"Raspberry Pi OS (64-bit)"、書き込み先をSDカードに設定し、"WRITE"を押して書き込みを開始します
     ![](../../img/raspimouse/driver/pi_imager_settings.png)
     1. SDカードをRaspberry Piに取り付け、Raspberry Piの電源を入れます
     ![](../../img/raspimouse/driver/raspi_os_settings.png)
@@ -89,7 +109,7 @@ Raspberry Pi Mouseのデバイスドライバは"Ubuntu"と"Raspberry Pi OS"（
     HDMIケーブルとHDMI入力付きのモニタ、USBキーボードとマウスをRaspberry Piに接続して設定する方法を紹介します。
 
     [https://ubuntu.com/server/docs/network-configuration](https://ubuntu.com/server/docs/network-configuration)
-    に詳細な説明が書かれています。  
+    に詳細な説明が書かれています。
     IPアドレスの固定については[Ubuntu ServerでWi-Fiに接続し、IPアドレスを固定する](#wifi-static-ip)を参照してください。
 
     1. `$ sudo vim /etc/netplan/99_config.yaml`で設定ファイルを新規作成し、下記のように記述します。
@@ -123,39 +143,48 @@ Raspberry Pi Mouseのデバイスドライバのソースファイルは
 に公開されています。
 
 === "Ubuntu Server"
-    1. パルスカウンタの動作を安定させるためI2Cのボーレートを変更します
-        1. `/boot/firmware/config.txt`を編集し、`dtparam=i2c_baudrate=62500`を追記します
-        1. Raspberry Pi を再起動します
-        1. `$ printf "%d\n" 0x$(xxd -ps /sys/class/i2c-adapter/i2c-1/of_node/clock-frequency)`を実行し、`62500`と表示されたら設定完了です。
-    1. 次のコマンドを実行し、デバイスドライバをインストールします
+    1. 次のコマンドを実行し、デバイスドライバをダウンロードします
     ```sh
     $ git clone https://github.com/rt-net/RaspberryPiMouse.git
+    ```
+    2. 次のコマンドを実行し、Raspberry Pi Mouseを動かすための設定を行います
+    ```sh
+    $ cd RaspberryPiMouse/utils
+    $ ./set_configs.bash
+    ```
+    3. 次のコマンドを実行し、Raspberry Piを再起動します
+    ```sh
+    $ sudo reboot
+    ```
+    4. 次のコマンドを実行し、デバイスドライバをインストールします
+    ```sh
     $ cd RaspberryPiMouse/utils
     $ sudo apt install linux-headers-$(uname -r) build-essential
     $ ./build_install.bash
     ```
-    1. コマンド実行後にブザーが鳴ればインストール完了です。
+    5. コマンド実行後にブザーが鳴ればインストール完了です
 
 
 === "Raspberry Pi OS"
-    1. パルスカウンタの動作を安定させるためI2Cのボーレートを変更します
-        1. `/boot/config.txt`を編集し、`dtparam=i2c_baudrate=62500`を追記します
-        1. Raspberry Pi を再起動します
-        1. `$ printf "%d\n" 0x$(xxd -ps /sys/class/i2c-adapter/i2c-1/of_node/clock-frequency)`を実行し、`62500`と表示されたら設定完了です。
-    1. `Raspberry Piの設定`を開きます
-    ![](../../img/raspimouse/driver/raspi_os_settings2.png)
-    1. `インターフェイス`に進み、`SPI`と`I2C`の機能を有効にします
-    ![](../../img/raspimouse/driver/raspi_os_settings3.png)
     1. ターミナル(`LXTerminal`)を起動します
     ![](../../img/raspimouse/driver/open_terminal.png)
-    1. 次のコマンドを実行し、デバイスドライバをインストールします
+    2. 次のコマンドを実行し、デバイスドライバをダウンロードします
     ```sh
     $ git clone https://github.com/rt-net/RaspberryPiMouse.git
+    ```
+    3. 次のコマンドを実行し、Raspberry Pi Mouseを動かすための設定を行います
+    ```sh
     $ cd RaspberryPiMouse/utils
-    $ sudo apt install raspberrypi-kernel-headers build-essential
+    $ ./set_configs.bash
+    ```
+    4. Raspberry Piを再起動します
+    5. 次のコマンドを実行し、デバイスドライバをインストールします
+    ```sh
+    $ cd RaspberryPiMouse/utils
+    $ sudo apt install linux-headers-$(uname -r) build-essential
     $ ./build_install.bash
     ```
-    1. コマンド実行後にブザーが鳴ればインストール完了です。
+    6. コマンド実行後にブザーが鳴ればインストール完了です
 
 **デバイスドライバはOSを起動するたびにインストールしてください。** 上記インストール手順で設定した場合は以下のコマンドでインストールできます。
 
@@ -169,12 +198,12 @@ $ ~/RaspberryPiMouse/utils/build_install.bash
 ### Ubuntu ServerでWi-Fiに接続し、IPアドレスを固定する {: #wifi-static-ip}
 
 [https://ubuntu.com/server/docs/network-configuration](https://ubuntu.com/server/docs/network-configuration)
-に詳細な説明が書かれています。  
+に詳細な説明が書かれています。
 
 !!! info
     IPアドレスを固定するとネットワークに影響が出る場合があります。会社等で利用する場合はネットワーク管理者にお問い合わせください。
 
-1. `$ sudo vim /etc/netplan/99_config.yaml`で設定ファイルを新規作成し、下記のように`dhcp4: false`としてIPアドレスを記述します。  
+1. `$ sudo vim /etc/netplan/99_config.yaml`で設定ファイルを新規作成し、下記のように`dhcp4: false`としてIPアドレスを記述します。
 この例では、IPアドレスを`192.168.11.89`に固定します。__この設定値は環境によって変わりますのでご注意ください__。
 ```yaml
 network:

docs/img/raspimouse/driver/pi_imager_settings_ubuntu_24_64bit.png

@@ -19,28 +19,27 @@ robot: Raspberry Pi Mouse
 * 組み立て済みRaspberry Pi Mouse本体
     * [製品マニュアル](https://rt-net.jp/products/raspberrypimousev3/#downloads)を読んで組み立て済みの状態を前提としています
     * OS（**Ubuntu Server**）がインストール済みであることを前提としています
+        * `ROS 2 Jazzy`を使用する場合: **Ubuntu Server 24.04**
         * `ROS 2 Humble`を使用する場合: **Ubuntu Server 22.04**
         * `ROS Noetic`を使用する場合: **Ubuntu Server 20.04**
         * Raspberry Pi OSでのROSの動作は確認していません
 * Raspberry Pi Mouse用電源
     * バッテリでも電源変換ケーブルつきACアダプタでも可
 * ノートパソコン等のPC
     * OS（**Ubuntu Desktop**）がインストール済みであることを前提としています
+        * `ROS 2 Jazzy`を使用する場合: **Ubuntu Desktop 24.04**
         * `ROS 2 Humble`を使用する場合: **Ubuntu Desktop 22.04**
         * `ROS Noetic`を使用する場合: **Ubuntu Desktop 20.04**
 
-!!! info
-    `ROS 2 Foxy`は2023年6月にEOL（サポート終了）を迎えたため、`ROS 2 Humble`の使用を推奨しています。
-
 ## ROS / ROS 2のインストール（公式のドキュメントに沿って進める場合） {: #official-document}
 
 === "ROS"
     [https://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu](https://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu){target=_blank rel=noopener}
     を参考に、`ROS Noetic`をインストールします。
 
     GUIを使用する場合は`Desktop-Full`を、 使用しない場合は`ROS-Base`パッケージをインストールします。
-
-=== "ROS 2 Humble（推奨）"
+    
+=== "ROS 2 Humble"
     [https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html](https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html){target=_blank rel=noopener}
     を参考に、`ROS 2 Humble`をインストールします。
 
@@ -49,13 +48,13 @@ robot: Raspberry Pi Mouse
     [https://docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Colcon-Tutorial.html](https://docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Colcon-Tutorial.html){target=_blank rel=noopener}
     を参考に、パッケージビルドツールの`colcon`をインストールします。
 
-=== "ROS 2 Foxy（非推奨）"
-    [https://docs.ros.org/en/foxy/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html](https://docs.ros.org/en/foxy/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html){target=_blank rel=noopener}
-    を参考に、`ROS 2 Foxy`をインストールします。
+=== "ROS 2 Jazzy"
+    [https://docs.ros.org/en/jazzy/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html](https://docs.ros.org/en/jazzy/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html){target=_blank rel=noopener}
+    を参考に、`ROS 2 Jazzy`をインストールします。
 
     GUIを使用する場合は`Desktop`を、 使用しない場合は`ROS-Base`パッケージをインストールします。
 
-    [https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Colcon-Tutorial.html](https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Colcon-Tutorial.html){target=_blank rel=noopener}
+    [https://docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Colcon-Tutorial.html](https://docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Colcon-Tutorial.html){target=_blank rel=noopener}
     を参考に、パッケージビルドツールの`colcon`をインストールします。
 
 ## ROS / ROS 2のインストール（インストールスクリプトを使う場合） {: #install-script}
@@ -95,7 +94,8 @@ robot: Raspberry Pi Mouse
     ```sh
     $ source ~/.bashrc
     ```
-=== "ROS 2 Humble（推奨）"
+
+=== "ROS 2 Humble"
     このROS 2インストールスクリプトは`curl`と`git`を使用します。以下のコマンドでインストールします。
 
     ```sh
@@ -114,8 +114,8 @@ robot: Raspberry Pi Mouse
     スクリプトが問題なく実行できれば以下のメッセージが表示されます。
 
     ```txt
-    Success installing ROS humble
-    Run 'source ~/.bashrc'
+    success installing ROS2 humble
+    Run 'source /opt/ros/humble/setup.bash'
     ```
 
     以下のコマンドでインストールした設定を読み込みます。
@@ -124,7 +124,7 @@ robot: Raspberry Pi Mouse
     $ source ~/.bashrc
     ```
 
-=== "ROS 2 Foxy（非推奨）"
+=== "ROS 2 Jazzy"
     このROS 2インストールスクリプトは`curl`と`git`を使用します。以下のコマンドでインストールします。
 
     ```sh
@@ -137,14 +137,14 @@ robot: Raspberry Pi Mouse
     ```sh
     $ git clone https://github.com/Tiryoh/ros2_setup_scripts_ubuntu.git
     $ cd ros2_setup_scripts_ubuntu
-    $ ./ros2-foxy-desktop-main.sh
+    $ ./ros2-jazzy-desktop-main.sh
     ```
 
     スクリプトが問題なく実行できれば以下のメッセージが表示されます。
 
     ```txt
-    Success installing ROS foxy
-    Run 'source ~/.bashrc'
+    success installing ROS2 jazzy
+    Run 'source /opt/ros/jazzy/setup.bash'
     ```
 
     以下のコマンドでインストールした設定を読み込みます。
@@ -189,7 +189,7 @@ robot: Raspberry Pi Mouse
     $ source ~/.bashrc
     ```
 
-=== "ROS 2 Humble（推奨）"
+=== "ROS 2 Humble"
     このROS 2インストールスクリプトは`curl`と`git`を使用します。以下のコマンドでインストールします。
 
     ```sh
@@ -208,8 +208,8 @@ robot: Raspberry Pi Mouse
     スクリプトが問題なく実行できれば以下のメッセージが表示されます。
 
     ```txt
-    Success installing ROS humble
-    Run 'source ~/.bashrc'
+    success installing ROS2 humble
+    Run 'source /opt/ros/humble/setup.bash'
     ```
 
     以下のコマンドでインストールした設定を読み込みます。
@@ -218,7 +218,7 @@ robot: Raspberry Pi Mouse
     $ source ~/.bashrc
     ```
 
-=== "ROS 2 Foxy（非推奨）"
+=== "ROS 2 Jazzy"
     このROS 2インストールスクリプトは`curl`と`git`を使用します。以下のコマンドでインストールします。
 
     ```sh
@@ -231,14 +231,14 @@ robot: Raspberry Pi Mouse
     ```sh
     $ git clone https://github.com/Tiryoh/ros2_setup_scripts_ubuntu.git
     $ cd ros2_setup_scripts_ubuntu
-    $ ./ros2-foxy-ros-base-main.sh
+    $ ./ros2-jazzy-ros-base-main.sh
     ```
 
     スクリプトが問題なく実行できれば以下のメッセージが表示されます。
 
     ```txt
-    Success installing ROS foxy
-    Run 'source ~/.bashrc'
+    success installing ROS2 jazzy
+    Run 'source /opt/ros/jazzy/setup.bash'
     ```
 
     以下のコマンドでインストールした設定を読み込みます。