servo-onするとgazebo上のatlasが暴れる

[core-dump]

$ roslaunch drcsim_gazebo atlas_sandia_hands.launch
でgazeboを上げてから
$ rtmlaunch hrpsys_gazebo_atlas atlas_v0_hrpsys_bringup.launch
を実行して出てくるダッシュボードからservo-onすると頭のピッチ軸が不規則に動き出し、
さらにダッシュボードでuser-modeに切り替えると全身がめちゃくちゃに暴れ出してしまいます。

[mmurooka]

一緒に解決しようとしたのですが，分かりませんでした．
同様の現象になった方いませんでしょうか．

ー hrpsysはmaster最新， rtmros_common, rtmros_gazeboは最新
ー atlas_v0, atlas_v3両方で起きる
ー 一度暴れるとservoOffしたりStandModeに戻したりしても治らない
ー atlas-init-exで*ri*は作れる
ー /atlas/atlas_commandには普通の値が入っていそう

[YoheiKakiuchi]

drcsimのバージョンアップにともなってそうなってしまったように思われます。
kp_velocityが悪さをしていて、kp_velocityに値が入る（ゼロでなくなる）とこうなるようです。
kp_velocityをゼロにすると大丈夫なのですが、その場合は、関節の指令値への追従が悪くなり歩けなくなります。

[k-okada]

hrpsysを使わないで，デフォルトのdrcsimではちゃんと動くのかな．
動かなければ以下のメールがきていたから聞いてみるといいですね．

％何でもそうですが，普段からちゃんと使っていないと，いざ使おうと思ったときに動かないですね．．．

Sent on behalf of Dr. Gill Pratt<<

Dear DRC Participant,

The supplier of open source simulation software for the DRC, the Open
Source Robotics Foundation (OSRF), would like you to know that they are
available to help you with simulation as your team approaches the Finals.
Their primary focus is the Atlas robot, but Gazebo and much of the
associated DRCSim content can be used to simulate other robots, likely
including yours. If you are interested in working with the simulation
software, please get in touch with them via drcsim@osrfoundation.org. They
don't have unlimited time to support every team, but they will do what they
can to get you started and answer questions.

Sincerely, Gill Pratt

Program Manager,
DARPA Robotics Challenge

◉ Kei Okada

2014-12-12 23:09 GMT+09:00 Yohei Kakiuchi notifications@github.com:

drcsimのバージョンアップにともなってそうなってしまったように思われます。
kp_velocityが悪さをしていて、kp_velocityに値が入る（ゼロでなくなる）とこうなるようです。
kp_velocityをゼロにすると大丈夫なのですが、その場合は、関節の指令値への追従が悪くなり歩けなくなります。

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[core-dump]

hrpsysを使わないで，デフォルトのdrcsimではちゃんと動くのかな．

確かめる方法が分かりませんが、

• $ roslaunch drcsim_gazebo atlas_sandia_hands.launchでdrcsimを上げた段階では特に異常は感じられない。
• $ rostopic pub /atlas/control_mode std_msgs/String "User" -1でtopicから直接user-modeにする命令を送ってみたところ、かすかに重心が動いただけ（正しくuser-modeになったときの挙動と同じ）。
• $ rostopic pub /atlas/control_mode std_msgs/String "Walk" -1なるコマンドを送ってみたら、3歩くらい歩いて止まった。

ということで、ちゃんと動いているのではないかと思います。

[orikuma]

gazeboのドライブシミュレータ環境でhrpsysを経由せずに関節角度指令を送っている部分がありますが,
hrpsysを使わずに/atlas/joint_commandから関節位置指令を与える分には関節が暴れることはないように思います.
ちなみにこちらのgazeboドライブシミュレータ環境(leus@dorava, drcsim-4.1.1-1, gazebo-1.9.7-1)でも

• hrpsys経由でservoOnするとatlasの関節が暴れる
• atlasを何もないはるか上空にpinした後servoOnしても暴れるので物理的干渉が原因では無さそう
  というところまで確認しています.

2014年12月15日 12:13 Satoshi Iwaishi notifications@github.com:

hrpsysを使わないで，デフォルトのdrcsimではちゃんと動くのかな．

確かめる方法が分かりませんが、

• $ roslaunch drcsim_gazebo atlas_sandia_hands.launch
  でdrcsimを上げた段階では特に異常は感じられない。
• $ rostopic pub /atlas/control_mode std_msgs/String "User" -1
  でtopicから直接user-modeにする命令を送ってみたところ、かすかに重心が動いただけ（正しくuser-modeになったときの挙動と同じ）。
• $ rostopic pub /atlas/control_mode std_msgs/String "Walk" -1
  なるコマンドを送ってみたら、3歩くらい歩いて止まった。

ということで、ちゃんと動いているのではないかと思います。

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東京大学大学院情報理工学系研究科
知能機械情報学専攻
熊谷 伊織
kumagaist@ezweb.ne.jp
iori@jsk.t.u-tokyo.ac.jp
iori@jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp

[YoheiKakiuchi]

kp_velocityが悪さをしていて、kp_velocityに値が入る（ゼロでなくなる）とこうなるようです。

週末時間がとれずにまだ報告してないのですが、とにかく kp_velocityに値を入れるとおかしくなるという事が分かっています。
立ち上げた直後に、kp_veloictyの入ったatlas_commandを送ると暴れます。
Userモードにしていなくてもそうなるのでおなしな挙動だと思います。

[orikuma]

たしかにこちらのドライブシミュレータ環境では
kp_positionは/atlas_controller/gainから設定していましたが,
kp_velocityは0が設定されています.

2014年12月15日 13:00 Yohei Kakiuchi notifications@github.com:

kp_velocityが悪さをしていて、kp_velocityに値が入る（ゼロでなくなる）とこうなるようです。
週末時間がとれずにまだ報告してないのですが、とにかく kp_velocityに値を入れるとおかしくなるという事が分かっています。
立ち上げた直後に、kp_veloictyの入ったatlas_commandを送ると暴れます。
Userモードにしていなくてもそうなるのでおなしな挙動だと思います。

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東京大学大学院情報理工学系研究科
知能機械情報学専攻
熊谷 伊織
kumagaist@ezweb.ne.jp
ik0313@gmail.com

[orikuma]

それと, こちらのドライブシミュレータ環境ではgazebo4を使っているので,
gazeboのversionは4.1.0-1でした.

2014年12月15日 13:11 Iori Kumagai ik0313@gmail.com:

たしかにこちらのドライブシミュレータ環境では
kp_positionは/atlas_controller/gainから設定していましたが,
kp_velocityは0が設定されています.

2014年12月15日 13:00 Yohei Kakiuchi notifications@github.com:

kp_velocityが悪さをしていて、kp_velocityに値が入る（ゼロでなくなる）とこうなるようです。
週末時間がとれずにまだ報告してないのですが、とにかく kp_velocityに値を入れるとおかしくなるという事が分かっています。
立ち上げた直後に、kp_veloictyの入ったatlas_commandを送ると暴れます。
Userモードにしていなくてもそうなるのでおなしな挙動だと思います。

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東京大学大学院情報理工学系研究科
知能機械情報学専攻
熊谷 伊織
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