シミュレーションの周期とseqの周期を整理する

[k-okada]

修論が終わったらPRを送ってださい

@s-noda wrotes:

シミュレーションの周期 1000Hz で
２日前ぐらいまでは立っているだけで RF=0.2 程度でしたが、
昨日一昨日で IOBPlugin.cpp をいじってみて、seq の周期 5ms で robot_state を平均して publish
するようにしたところ RF=0.45 程度まで、早くなりました。