视觉里程计中的一段代码逻辑是否存在问题？

[zhchyang2004]

感谢提供了这么专业的代码和文档。我按照你的资料进行了复现，受益匪浅！但是发现了如下问题：

如下二者的逻辑关系不一致：

https://github.com/zsirui/slam-python/tree/master/4/joinPointCloud.py 中的第51、52行：
p = slamBase.transformPointCloud(p0, pnp.T)
pointCloud = slamBase.addPointCloud(pointCloud.to_list(), p)

与
https://github.com/zsirui/slam-python/blob/master/3/joinPointCloud.py中的第23、24行：
p = slamBase.transformPointCloud(p0, pnp.T)
pointcloud = slamBase.addPointCloud(p, p1)

---

是否应该将前者的代码改为如下形式，即与后者一致？
p = slamBase.transformPointCloud(pointCloud, pnp.T)
pointCloud = slamBase.addPointCloud(p,p0)

在没有滤波的情况下，我将颜色加入到4/joinPointCloud.py 的点云中，经过若干次拼接后，可以观察到，这样修改后的点云效果与rgb图像相仿，而按照原来的代码形式，带颜色的点云效果与rgb图像相差很大。

[watertianyi]

请问你运行过前面的棋盘格py文件与readYaml的py文件没有，也出现很多bug，很想问一下，作者这块都是验证上传的吗

[zhchyang2004]

棋盘格py文件没有运行过。
运行过readYaml文件。有时候在进行读写操作的时候，里面的'rb'和'wb'处会报错。但是对于复现项目来说，这个问题不大，因为readYaml只是帮助提取了相机内参和畸变系数。我在运行主程序的时候，屏蔽了读取readYaml文件，并直接用如下代码：

CameraIntrinsicData=np.array([ 4.0221263617087789e+02, 0., 2.7927783248995860e+02, 0.,
								4.0221263617087789e+02, 2.6686931417897887e+02, 0., 0., 1. ]).reshape(3,3)
DistortionCoefficients=np.array([ -8.6610044683997529e-03, -6.8094690368079636e-01,
							1.3699186493148167e-02, -1.0121417303145586e-02,
							1.2108008011320421e+00 ])
#CameraIntrinsicData, DistortionCoefficients = readyaml.parseYamlFile(CalibrationDataFile)

[watertianyi]

@zhchyang2004 你好，是的，我已经调通了readYaml，但是在slamBase.py
运行的点云图应该是包含RGB的，但是出来的图不是RGB的，你运行过这个程序没有

[zhchyang2004]

是哪一个主题中的的slamBase.py？

[zsirui]

感谢提供了这么专业的代码和文档。我按照你的资料进行了复现，受益匪浅！但是发现了如下问题：

如下二者的逻辑关系不一致：

https://github.com/zsirui/slam-python/tree/master/4/joinPointCloud.py 中的第51、52行：
p = slamBase.transformPointCloud(p0, pnp.T)
pointCloud = slamBase.addPointCloud(pointCloud.to_list(), p)

与
https://github.com/zsirui/slam-python/blob/master/3/joinPointCloud.py中的第23、24行：
p = slamBase.transformPointCloud(p0, pnp.T)
pointcloud = slamBase.addPointCloud(p, p1)

是否应该将前者的代码改为如下形式，即与后者一致？
p = slamBase.transformPointCloud(pointCloud, pnp.T)
pointCloud = slamBase.addPointCloud(p,p0)

在没有滤波的情况下，我将颜色加入到4/joinPointCloud.py 的点云中，经过若干次拼接后，可以观察到，这样修改后的点云效果与rgb图像相仿，而按照原来的代码形式，带颜色的点云效果与rgb图像相差很大。

首先，我是参照别人的一个视觉里程计（C++代码）教程，进行了使用Python编写的工作。原本别人的教程是一个循序渐进的过程，第三章和第四章侧重的主题不太一样，所以这里表现的逻辑是不一样的。Python版的PCL库是没有颜色区域的，我是通过自己的一些代码改造，让点云能够显示颜色，但到后期发现，想完整实现别人的视觉里程计的完整教程，需要很多其他知识，所以最终只出现了这四章内容。