Opis projetku
Celem projektu jest utworzenie aplikacji na system Android umożliwiającej sterowaniem robotem Khepera III na podstawie orientacji przestrzennej telefonu.
KheperaController – aplikacja umożliwi sterowanie robotem Khepera
- Projekt utworzenia aplikacji na platformę mobilną Android (v2.2 i wyższa)
- Języki programowania: Java
- Frameworki: Khepera III Toolbox
- Środowisko programistyczne: Eclipse IDE + Android Developer Tools (v21.1.0)
- Khepera III (K-team) – oficjalna strona robota w serwisie firmy K-Team, zajmującej się między innymi dystrubucją robotów mobilnych Khepera.
- Khepera III (KSI UJ) – na stronie wiki Koła Naukowego Robotyki “Robotics”. Znajdują się tam podstawowe informacje dotyczące instalacji niezbędnego oprogramowania, uruchamiania własnych skryptów. Dostępne są również przykłady programów wykorzystania Khepera III toolbox napisanych w C.
- Khepera III Toolbox – zbiór skryptów, programów i modułów kodu dla robota Khepera III.
- Khepera III – instrukcja użytkowanika (wersja anglojęzyczna).
Aplikacja zawiera trzy ekrany: główny, kalibracji i sterowania. Każdy z tych ekranów jest przedstawiony poniżej wraz z opisem funkcjonalności, które kryją.
Uruchamiając aplikację wyświetlany jest ekran główny aplikacji. Użytkownik wybiera robota z którym chce się połączyć. Następnie decyduje o połączeniu (rtsp) z kamerą umieszczoną na robocie lub rezygnuje z tego połączenia wybierając opcję none. Urządzenia te są wprowadzone na stałe w aplikacji. Adresy niezbędne do połączenia z robotami i/lub kamerami zapisane są w pliku addresses.xml (/res/xml/ ;poniżej kod).
<devices>
<robots>
<robot id="Valentino">192.168.0.104</robot>
<robot id="Karel">192.168.0.103</robot>
<robot id="Izaac">192.168.0.102</robot>
</robots>
<cameras>
<camera id="Left eyehole">rtsp://192.168.0.105:554/live.3gp</camera>
<camera id="None">NUL</camera>
<camera id="Right eyehole">rtsp://192.168.0.106:554/live.3gp</camera>
</cameras>
</devices>Poniżej przedstawiony jest ekran główny aplikacji (HTC Desire, Android 2.2).
Wybór robota:
Po dokonaniu konfiguracji użytkownik ma możliwość kalibracji urządzenia. Szczegółowy opis tej użyteczności znajduje się w sekcji Ekran kalibracji.
Ważną cechą aplikacji jest zapamiętywanie ustawień i bezpieczne działanie. W ramach jednej sesji działania aplikacji ustawienia ekranu głównego zostaną zachowane. W czasie działania akcji sterowania robotem w przypadku jej przerwania (np. dzwoni telefon) robot zostanie zatrzymany.
Opcje głównego ekranu:
Help:
About:
Ekran kalibracji pozwala na ustanowienie początkowej (zerowej) pozycji. Użytkownik utrzymując telefon w tej pozycji podczas sterowania spowoduje zatrzymanie/postój robota.
Zrzut ekranu kalibracji:
Na kalibrację nałożone są ograniczenia. Atrybuty tych ograniczeń znajdują się w pliku /res/values/sensorsettings.xml. Spełnienie tych ograniczeń sprawdzane jest podczas dokonywania kalibracji (kolor czerwony wartości aktualnego położenia świadczy o niespełnieniu ograniczeń).
Sterowanie rozpocznie się tylko wtedy, gdy nawiązane zostanie połączenie z robotem wskazanym w formularzu.
W przypadku braku połączenia wyświetlony zostaje komunikat.
- Developer | Android Developer
- Android Developers Blog
« Home