Roman Dolejší DU-10 - Distance keeper and calibration framework

[rdolejsi]

homework_distance_keeper - pokud zdetekuje překážku ve vzdálenosti 50cm, dorovná do 20cm a udržuje, error correction je implementována dopředu i dozadu, slope změny rychlosti je konfigurovatelný. Bohužel při velmi špatných baterkách a zadřených kolech trochu nedrží přímku :-)

homework_gen_wheel_validation_csv - vytvoří tabulku kalibrace, používá wheel_calibrator. V tomto PR je přepnut na aproximační variantu, která najde nejnižší pwm, změří ho a změří i nejvyšší pwm a dopočítá (v tuto chvíli lineárně) ostatní hodnoty. Tato varianta trvá cca 5 sekund. K dispozici je i kompletní kalibrace. Nové tabulky jsem nepřikládal, ale kód umí kompletně spočítat jak multiplikátor, tak shift - bez excelu.

Podpůrné třídy a jejich případné změny ze starších verzí:

• wheel - ovladač kola, dostává injected multiplikátor (a), tak i shift (b) - ať už konstruktorem nebo kalibrací
• wheel_speedometer - měří rychlost a poskytuje přepočty jednotek
• wheel_calibrator - realizuje celou kalibraci a výpočet multiplier a shift (a, b), umí jak všechny rychlosti, tak lineární aproximaci mezi nejpomalejší a nejrychlejší
• wheel_driver - má připojený calibrator, ale umí ho odpojit (v případě problémů s pamětí)
• sonar - poskytuje sonarová data

Závěrem bych chtěl přiznat, že kalibraci jsem opravdu ladil dlouho (a opravil hodně, fakt hodně chyb v mém starším kódu, vlastně kompletně přepsal řízení kol na radiány a všechny konverze - byly všechny špatně), ale v samozřejmě vidím nedostatky u distance keeperu:

- kola nejsou navzájem propojena. Sice se snažím držet nějakou referenční cílovou rad_sec rychlost a vybírat pwm podle předem zadaných přepočtů (multiplier, shift), ale už teď vidím, že to není v pořádku. Ve finále by asi bylo lepší počítat odjeté ticky a spřáhnout kola tak, aby se vzájemně ovlivňovala a dorovnávala. To bude můj cíl do budoucna.
- měření rychlosti pokulhává - při zapnutém debugu je vidět, že mi rychlosti hodně, hodně kolísá - přesto, že jedou kola stálým pwm. To musím vyřešit.

.. to ale již v dalších úkolech 😉 ..

Btw.: pokud bude snaha nahrát můj kód do Microbitu, budeš potřebovat minifikaci. Několik řešení bylo prezentováno na Discordu, pro Linux jsem přidal jedno s pomocí Gradle v nedávných dnech, funguje velmi spolehlivě a dělá i merge + upload výsledného souboru.