CyberOrto

Eseguire l'orchestrator

Per far partire l'orchestrator (che espone anche un server) usare questo comando

cargo run -- --ports=PORTS

Per eseguirlo sul raspberry con i file .rs usati in locale, usare questo:

scp -r ./embedcore/src [email protected]:/home/mindshub/Desktop/cyberorto/embedcore && scp -r ./orchestrator/src [email protected]:/home/mindshub/Desktop/cyberorto/orchestrator && ssh -t [email protected] "bash -l -c 'cd /home/mindshub/Desktop/cyberorto/orchestrator; ROCKET_ADDRESS=0.0.0.0 cargo run -- --ports=autosimulated'"

Comandi comodi per fare richieste all'orchestrator

Per ottenere lo stato (il link funziona anche da browser):

curl http://127.0.0.1:8000/state

CommandListAction che contiene un singolo comando che fa muovere l'orto:

curl http://127.0.0.1:8000/queue/add_action_list --request POST --header 'Content-Type: application/json' --data '[{"Move": {"x": 1, "y": 0.5, "z": -0.6}}]'

CommandListAction supporta vari altri comandi, vedere command_list.rs! Ad esempio:

curl http://127.0.0.1:8000/queue/add_action_list --request POST --header 'Content-Type: application/json' --data '["ToggleLed", {"WaterCooldown": {"secs": 5,"nanos": 0}}, "Reset"]'

Per killare l'azione in esecuzione al momento (mette sempre in pausa l'esecuzione anche se success=false, interrompe anche dei passi delle azioni a metà):

curl http://127.0.0.1:8000/queue/kill_running_action --request POST --header 'Content-Type: application/json' --data '{"action_id": 96, "keep_in_queue": false}'

Per mettere e togliere dalla pausa (la pausa entra in vigore dopo che il passo dell'azione in esecuzione al momento finisce):

curl http://127.0.0.1:8000/queue/pause --request POST
curl http://127.0.0.1:8000/queue/unpause --request POST

Per svuotare la coda di azioni (lasciando però che l'azione corrente finisca il passo in esecuzione al momento):

curl http://127.0.0.1:8000/queue/clear --request POST

Se i motori funzionano solo quando il debugger è attaccato

Disattivare la feature "defmt" quando si compilano i motori, altrimenti quando i motori provano a inviare qualcosa al debugger (tipo info!()) si blocca tutto.

Altre cose utili

Da ./stepper-ch32v305, eseguire questo per controllare se compilano tutti i bin.

for i in ./src/bin/*; do cargo build --release --bin "${$(basename "$i")%.*}"; done