Ca voit tout, mais avec un seul oeuil (camera)
Utiliser Debian ou une de ses fork
Si tu veux installer OpenCV avec CUDA, voici le lien pour installer Cuda (J'utilise pas CUDA ni CUDNN pour l'instant, vu que les jetson sont underpowered compare aux Framework)
https://docs.nvidia.com/cuda/cuda-installation-guide-linux/index.html#introduction
Pour les neural networks, il faut aussi CuDNN.
Script une commande : ./DownloadRepos.sh
En fait ce script lance le script ./InstallRequirement.sh qui installe toutes les libs nécessaires,
puis télécharge les repos OpenCV, et enfin lance ./IntallOpenCV.sh, script qui compile et installe OpenCV avec les bons parametres.
Si tu veux utiliser Cuda ou CuDNN, il faudra faire ./InstallOpenCV.sh 1
Je recommande VisualStudioCode
Avec l'extension CMake, faire un Clean Reconfigure All Projects à chaque fois que un .h et/ou un .cpp est ajouté.
Ci dessous je décris tous les modules de mon code.
L'endroit où se trouvent les assets utilisés par la visualisation.
Pour exporter un obj de Blender, choisir les paramètres suivants :
Y forward
Z up
UV, Vertex colors, triangulate faces
Pour effectuer la calibration, lancer l'executable depuis /build ./cyclops -c.
Pour calibrer, il faut prendre en photo un echiquier. Les paremetres de l'echiquier sont regles dans le fichier config.json, qui est cree automatiquement.
Une fois la calibration faite, si t'en es content, déplacer le fichier de calibration de /build vers ce fichier. Il aura le nom de la caméra.
Les paramètres de la calibration sont dans config.cfg. La calibration essaie de garder un maximum d'images avec le minimum d'erreur de reprojection et peut prendre un poil de temps à s'executer.
Dossier où stocker les simulations software in the loop
contient les submodules tels que imgui ou nlohmannjson
les includes
toutes les sources
L'exécutable se trouvera dans le fichier build. Il peut se lancer depuis n'importe ou, il retrouvera son chemin.
./cyclops -h pour avoir l'aide
Surtout si c'est dans le cas où les caméras sont connectées en MIPI-CSI, des fois le daemon plante : éxecuter
systemctl restart nvargus-daemon.service
jtop : comme htop (un gestionnaire de taches) mais pour jetson, c'est un peu mieux
v4l2-ctl --list-devices : liste les caméras et leurs interfaces. V4L2 est le module linux aui s'occupe des caméras et autres sources vidéo.
v4l2-ctl -d<n> --list-formats-ext : liste les formats supportés par la caméra à l'interface /dev/video<n>
htop : utilisation du cpu
nvtop : utilisation de la carte graphique nvidia
gst-inspect-1.0 : liste les modules gstreamer disponibles. GStreamer est un système d'ouverture de flux vidéo avec des modules
gst-launch-1.0 : permet de lancer une pipeline gstreamer pour tester.