catkin_ws

catkin_ws/ ├── src/ │ ├── package1/ # 功能包1 │ │ ├── src/ │ │ │ ├── node1.cpp # 节点1 │ │ │ └── node2.cpp # 节点2 │ │ ├── CMakeLists.txt # 编译配置，生成两个可执行文件 │ │ └── package.xml │ ├── package2/ # 功能包2 │ │ └── scripts/ │ │ ├── node3.py # 节点3（Python） │ │ └── node4.py # 节点4（Python） └── ...

以下是 ROS1 (Noetic/Melodic) 下创建 Hello World 示例的详细步骤及代码：

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一、创建工作空间

# 创建并初始化工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash  # 激活环境变量

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二、创建功能包

cd src
catkin_create_pkg helloworld roscpp rospy std_msgs  # 包含C++、Python和消息依赖

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三、编写示例代码

C++ 版本

1. 代码文件：在 ~/catkin_ws/src/helloworld/src 下新建 hello_cpp.cpp，内容如下：

   #include "ros/ros.h"
   int main(int argc, char **argv) {
       ros::init(argc, argv, "hello_cpp_node");  // 初始化节点
       ros::NodeHandle nh;
       ROS_INFO("Hello World (C++ Version)!");
       return 0;
   }

2. 编译配置：修改 CMakeLists.txt，在 Build 部分添加：

   add_executable(hello_cpp src/hello_cpp.cpp)
   target_link_libraries(hello_cpp ${catkin_LIBRARIES})

Python 版本

1. 代码文件：在 ~/catkin_ws/src/helloworld/scripts 下新建 hello_py.py，内容如下：

   #!/usr/bin/env python
   import rospy
   if __name__ == "__main__":
       rospy.init_node("hello_py_node")  # 初始化节点
       rospy.loginfo("Hello World (Python Version)!")

2. 设置权限：

   chmod +x ~/catkin_ws/src/helloworld/scripts/hello_py.py

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四、编译与运行

# 编译工作空间
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

# 启动 ROS 核心
roscore

# 新终端运行 C++ 节点
source devel/setup.bash  # 确保环境变量生效
rosrun helloworld hello_cpp

# 新终端运行 Python 节点
rosrun helloworld hello_py.py

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关键注意事项

1. 环境变量：每次新开终端需执行 source devel/setup.bash，或将其添加到 ~/.bashrc 永久生效。
2. 文件路径： • C++ 源码需放在 src 目录下； • Python 源码需放在 scripts 目录，并确保可执行权限。
3. 依赖检查：若报错缺失依赖，可通过 rosdep install 安装。

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常见问题

• 节点未运行：检查 roscore 是否已启动，且节点名称无重复。 • Python脚本报错：确认 #!/usr/bin/env python 的 Python 版本与系统一致（如 python3 需修改为 #!/usr/bin/env python3）。

通过上述步骤，可快速验证 ROS1 环境及基础功能。如需更复杂的逻辑（如发布消息），可参考 ROS 官方文档扩展代码

Service

get_version_server

source devel/setup.bash 
rosrun metacam_node get_version_server
rosservice call /get_version

camera_control_server

source devel/setup.bash 
rosrun metacam_node camera_control_server

rosservice call /camera_control "mode: 1
value: 10
option: 'auto'
flags: 0"

ip_config_server

source devel/setup.bash 
rosrun metacam_node ip_config_server

rosservice call /ip_config "ip_subnet: '192.168.0.33/24'"

project_control_server

source devel/setup.bash 
rosrun metacam_node project_control_server
# 启动项目
rosservice call /project_control "command: 'project_control'
action: 'start'"

# 停止项目
rosservice call /project_control "command: 'project_control'
action: 'stop'"

usb_operation_server

source devel/setup.bash 
rosrun metacam_node usb_operation_server
# 触发USB状态检查
rosservice call /usb_operation "command: 'usb_operation'"

project_list_server

source devel/setup.bash 
rosrun metacam_node project_list_server
# 触发任务列表查询
rosservice call /project_list "command: 'project_list'"

project_image_server

source devel/setup.bash 
rosrun metacam_node project_image_server
# 请求task1的图片数据
rosservice call /project_image "task_name: 'task1'"

project_cloud_server

source devel/setup.bash 
rosrun metacam_node project_cloud_server
# 请求task1的点云数据
rosservice call /project_cloud "task_name: 'task1'"

time_sync_server

source devel/setup.bash 
rosrun metacam_node time_sync_server
rosservice call /set_system_time "timestamp: '2025-04-20 21:51:53.628'"