Questa tesi si concentra sull'analisi e il confronto di algoritmi avanzati per la risoluzione del problema di Multi-Agent Path Finding (MAPF). Con un focus sull'algoritmo X*, il progetto esplora e confronta soluzioni innovative per la pianificazione dei percorsi di agenti multipli in scenari reali, confrontandolo con altri algoritmi di punta come CBS, ICR, ICTS e ICTS+ID.
Il progetto comprende:
- Una panoramica del problema MAPF e delle sue applicazioni.
- L'implementazione dell'algoritmo X* nel framework MAOF.
- Un confronto sperimentale dei principali algoritmi di MAPF.
- Analisi delle prestazioni e dei trade-off tra gli algoritmi in termini di tempo, qualità del percorso e completezza.
- Linguaggio: C++
- Framework: Multi-Agent Open Framework (MAOF)
- Librerie: Python per l'analisi dati e la visualizzazione.