The Quadruped Project aims to develop a quadruped robot capable of operating in underground mining environments. Its primary functions include:
- Mine exploration and monitoring (3D scanning, mapping unexplored or unstable areas).
- Surveillance for toxic gas detection.
- Search and rescue operations for trapped or unconscious miners in case of collapses.
Additional potential applications include:
- Search and localization of objects.
- Structural evaluation (detecting cracks or deformations).
- Routine maintenance or inspection tasks.
These tasks are highly complex due to the extreme and unpredictable conditions of underground environments, such as collapsed terrain, zero lighting, limited connectivity, and the presence of hazardous gases or temperatures.
This project is developed by students and supervisors from the National University of Engineering (UNI), Lima, Peru.
El Proyecto Cuadrúpedo busca desarrollar un robot cuadrúpedo capaz de operar en entornos mineros subterráneos. Sus funciones principales incluyen:
- Exploración y monitoreo de minas (escaneo 3D, mapeo de zonas inexploradas o inestables).
- Vigilancia para la detección de gases tóxicos.
- Búsqueda y rescate de personas atrapadas, como mineros inconscientes en caso de derrumbe.
Además, se contempla su posible aplicación en tareas adicionales como:
- Búsqueda y localización de objetos.
- Evaluación estructural (detección de grietas o deformaciones).
- Tareas de mantenimiento o reconocimiento rutinario.
Estas tareas presentan un alto nivel de complejidad debido a las condiciones extremas e impredecibles propias de los entornos subterráneos, tales como terrenos colapsados, iluminación nula, conectividad limitada y presencia de gases o temperaturas peligrosas.
Este proyecto es desarrollado por alumnos y supervisores de la Universidad Nacional de Ingeniería (UNI), Lima, Perú.
- Ubuntu 24.04 LTS
- Gazebo Harmonic LTS
- ROS Jazzy LTS
For installation instructions, please visit the official tutorials:
Importante: Para que el archivo de lanzamiento (
launch file) funcione correctamente, es necesario instalar Gazebo usando su integración oficial con ROS. No utilices otros métodos de instalación (como paquetes independientes o Flatpak), ya que podrían causar errores al lanzar el entorno simulado.Esto se debe a que el launch file configura automáticamente algunas rutas (
paths) y espera que los paquetes de Gazebo estén disponibles en ubicaciones específicas, lo cual solo se garantiza al instalarlo con el siguiente comando:
sudo apt-get install ros-${ROS_DISTRO}-ros-gz- Clone this repository
- Follow the official installation guides linked above to set up your environment
- Build the project workspace according to your platform (TODO)
- Launch simulations and control nodes as needed (TODO)
📚 Read the full project documentation here
For questions or contributions, please contact the project team.