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bag handle estimator

目次

1. 紙袋の取っ手を推定するパッケージ
2. セットアップ
   • 環境条件
   • インストール方法
3. 　実行・操作方法

紙袋の取っ手を推定するパッケージ

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紙袋の取っ手の中心を”handle_point”のTFで出力． 一度検出した場所のTFを常に出し続けます．

後述するexecute_ctrlのフラグに関わらず，ノードが生存する間はTFを出し続けます．

検出の開始，停止はsobits_msgsのRunCtrl型のServiceで制御できます．

セットアップ

ここで，本リポジトリのセットアップ方法について説明します．

環境条件

まず，以下の環境を整えてから，次のインストール段階に進んでください．

System	Version
Ubuntu	20.04 (Focal Fossa)
ROS	Noetic Ninjemys
Python	3.8

Note

UbuntuやROSのインストール方法に関しては，SOBITS Manualを参照してください．

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インストール方法

1. ROSのsrcフォルダに移動します．

   $ roscd
   # もしくは，"cd ~/catkin_ws/"へ移動．
   $ cd src/

2. 本リポジトリをcloneします．

   $ git clone https://github.com/TeamSOBITS/bag_handle_estimator

3. リポジトリの中へ移動します．

   $ cd bag_handle_estimator/

4. パッケージをコンパイルします．

   $ roscd
   # もしくは，"cd ~/catkin_ws/"へ移動．
   $ catkin_make

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実行・操作方法

※先にrealsense_rosをcloneしてinstall.shを実行しておいてください．

1. handle_estimator.launchのパラメータを設定します．

   <!-- rvizを起動するかどうか  -->
    <arg name="rviz"                    default="false"/>
    <!-- 起動時に実行するかどうか -->
    <param name="execute_default" type="bool" value="true"/>
    <!-- 点群を出力するかどうか -->
     <param name="pub_plane_cloud" type="bool" value="true"/>
    <!-- subscribeするtopic名 -->
    <param name="sub_point_topic_name" type="str" value="/hand_camera/depth_registered/points"/>
    <!-- base_frameの名前 -->
    <param name="base_frame_name" type="str" value="base_footprint"/>
    <!-- depthの範囲 -->
    <param name="depth_range_min_x" type="double" value="0.0"/>
    <param name="depth_range_max_x" type="double" value="1.2"/>
    <!-- widthの範囲 -->
    <param name="depth_range_min_y" type="double" value="-0.35"/>
    <param name="depth_range_max_y" type="double" value="0.35"/>
    <!-- heightの範囲 -->
    <param name="depth_range_min_z" type="double" value="0.5"/>
    <param name="depth_range_max_z" type="double" value="1.0"/>

2. RGB-Dカメラを起動します

   $ roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch

3. handle_estimator.launchというlaunchファイルを実行します．

   $ roslaunch bag_handle_estimator handle_estimator.launch

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検出の実行を切り替えるService型

/bag_handle_estimator/run_ctr [sobits_msgs/RunCtrl]
#Trueを送って検出開始 Falseを送って検出終了(defaultはTrue)

Publications:

• /bag_handle_estimater/cloud_plane [sensor_msgs/PointCloud2]
• /rosout [rosgraph_msgs/Log]
• /tf2 [tf2_msgs/TFMessage]

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