NeuPAN ROS

基于NeuPAN端到端算法的ROS导航系统，集成了重定位和路径规划功能。 全局路径规划使用A*算法，局部的避障以及路径规划功能使用neupan端到端算法 前期需使用原作者的NeuPAN算法详细介绍仓库去基于自己的机器人模型的长宽去新训练一个模型 完成模型训练后需在yaml文件中正确加载机器人模型（模型文件后缀为.pth）

系统要求

• Ubuntu 20.04
• ROS Noetic
• Python 3.8
• 已安装 NeuPAN Planner

安装步骤

1. NeuPAN算法安装

git clone https://github.com/hanruihua/NeuPAN
cd NeuPAN
git checkout py38
pip install -e .

完成Neupan算法配置后，可以进行此项目的配置

git clone https://github.com/WikHClean/-ROS1-NeuPAN-TRON1-.git
cd neupan_ws\

之后进行第二步配置

2. 重定位环境配置

python3 -m pip install --upgrade pip
sudo apt install python3-dev python3-pip
pip install open3d scipy numpy -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
pip install numpy==1.24.0 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
pip install thread -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

3. WebSocket环境配置

sudo apt install python3-dev python3-pip
sudo pip3 install websocket-client

4. ROS环境编译

cd ~/neupan_ws
catkin_make

使用方法

启动系统

source ~/neupan_ws/devel/setup.bash
roslaunch neupan_ros neupan_real_robot.launch

参数配置

• 如需修改参数，请编辑 neupan_planner_real.yaml 文件中的相关参数
• 详细的参数说明请参考配置文件中的注释

参考资料

• neupan_ros详细介绍
• NeuPAN算法详细介绍

感谢原作者的支持！

License

This project is licensed under the GNU General Public License v3.0.

项目结构

neupan_ws/
├── src/
│   ├── neupan_ros/          # NeuPAN ROS包
│   └── relo/                # 重定位包
├── devel/                   # 编译输出
└── build/                   # 编译缓存