LIBRO is short for LIBrary management RObot
仓库中的多个功能包都是在 Libro 机器人运行时必不可少的，以下是各个 package 的功能介绍，
| 功能包名 | 功能描述 |
|---|---|
| libro_exec | 用于执行如slam、navigation等功能的启动文件 |
| libro_map | 通过 map_server 提供地图服务 |
| lirbo_amcl | 为 navigation 提供定位服务 |
| libro_move_base | 为 navigation 和 explore 提供 move_base 导航功能 |
| libro_model | 机器人模型及仿真文件 |
| libro_controller | 键盘控制文件 |
| libro_gmapping | 提供 gmapping 扫描地图功能 |
| libro_sim | 提供在gazebo中libro仿真的环境文件 |
| CMakeLists.txt | ROS功能包编译配置文件 |
| package.xml | ROS功能包编译配置文件 |
手动安装依赖包：sudo apt install ros-melodic-(包名)
| 包名（主要） | 功能描述 |
|---|---|
| gmapping | 基于粒子滤波的SLAM算法 |
| navigation | 用于实现导航功能的一系列包的合集 |
| - map_server | 用于保存和发布map信息 |
| - amcl | 自适应蒙特卡洛定位算法，采用粒子滤波来跟踪已知地图中机器人位姿 |
| - move_base | 提供ROS导航的基础框架，用于连接navigation中其他功能包 |
| - costmap2d | 在静态地图的基础上添加用于导航规划的局部和全局代价信息 |
| - XXX_planner | 不同的路径规划算法，用于局部和全局的路径规划 |
| - recovery_behaviors | 用于机器人在导航过程中遇到问题时的行为恢复 |
| explore_lite | 提供基于greedy frontier-based的地图搜索算法 |
| robot_pose_ekf | 用于融合里程计，惯性测量单元和视觉里程计的传感器输出，从而减少测量中的总体误差 |
- SLAM建图：roslaunch libro_exec manual_slam.launch
- 键盘控制：roslaunch libro_controller libro_teleop.launch
- 导航功能：roslaunch libro_exec navigation.launch
- 自动搜索slam建图：roslaunch libro_exec auto_slam.launch
- 保存地图 : 进入到libro_map文件夹下的map文件夹，输入 sh save_map.sh