ΕΜΠ/Σχολή Ναυπηγών Μηχανολόγων Μηχανικών
- ΕΞΑΜΗΝΟ: 5ο
- ΚΩΔΙΚΟΣ: 8.3.01.5
- ΔΙΔΑΣΚΩΝ: Γ. Παπαλάμπρου, Επικ. Καθηγητής ΕΜΠ ([email protected])
Το μάθημα οργανώνεται μέσω της [ιστοσελίδας] (http://www.lme.ntua.gr:8080/academic-info-1/prospheromena-mathemata/eisagoge-ston-automato-elegkho)
Μέρος 1. Εισαγωγή-Παραδείγματα, Μοντελοποίηση, Μετασχηματισμός Laplace, Επίλυση ΔΕ, Γραμμικοποίηση, Ανάλυση μεταβατικής απόκρισης συστημάτων, Δυναμική συμπεριφορά
Παρουσιάζεται από νωρίς ένα απλουστευμένο αλλά πλήρες παράδειγμα συστήματος ελέγχου κλειστού βρόχου, παρότι δεν έχουν εξηγηθεί ακόμη έννοιες όπως σύστημα, έλεγχος με ανατροφοδότηση της μέτρησης, μαθηματικό μοντέλο συστήματος.
Στόχος είναι να σχηματιστεί από την αρχή μια ξεκάθαρη εικόνα για το αντικείμενο του σχεδιασμού συστημάτων ελέγχου.
Επιλέχθηκε ως παράδειγμα το σύστημα ελέγχου ταχύτητας οχήματος (cruise control), θεωρώντας ότι οι περισσότεροι είναι εξοικοιωμένοι πλέον με την καθημερινή τεχνολογία των οχημάτων.
Σκόπιμα έχουν γίνει απλουστεύσεις και παραδοχές, που όμως εξυπηρετούν την πρώτη και γρήγορη επαφή με το "πρόβλημα προς μελέτη" αλλά και το υπολογιστικό περιβάλλον του MATLAB/Simulink.
Το σύστημα ελέγχου ταχύτητας οχήματος είναι ένα συνηθισμένο σύστημα με ανατροφοδότηση (feedback) που συναντάμε σήμερα.
Στόχος αυτού του συστήματος ελέγχου είναι να διατηρεί σταθερή την ταχύτητα του οχήματος, παρουσία διαταραχών.
Ο ελεγκτής αντισταθμίζει τις άγνωστες διαταραχές ρυθμίζοντας κατάλληλα την ποσότητα καυσίμου, μετρώντας συνέχεια την ταχύτητα του οχήματος, όπως φαίνεται στο Σχήμα \ref{fig:block}.