[jsk_footstep_planner] fix optimistic_footstep_planner to work

[Naoki-Hiraoka]

optimistic_footstep_planner.launchが動かなかったので、動くようにしました。

• 環境変数ROBOTに依存するソフトウェアへの対応
• rosparamのインデントの修正

[k-okada]

<nodeの中に<env入れるとそのプロセスで環境変数がセットされるんだっけ？<launchの下に<envを入れてはダメんだっけ？あるいは(それが良いかは別にして）ROBOT環境変数は最初にセットするから，このenvも必要ない気がしたんだけど．．．

[Naoki-Hiraoka]

おっしゃる通り<launchの下に<envを入れてもよいですし、あるいはROBOT環境変数を最初にセットしてもよいのですが、

(それが良いかは別にして)

とある通りROBOT環境変数への依存は良くないのではないのかという議論が昔からなされていて、自分も初めてrtmros系のロボットシステムを使用したときにはHRP2NOなどのいろんな依存の理解に大変苦労したので

• <nodeの下に入れるとROBOT環境変数へ依存しているプロセスを明確にできるので将来的に直しやすい
• ROBOT環境変数を最初にセットしないですむ実装ができるのならそうしておきたい

と考えました。

[k-okada]

https://github.com/Naoki-Hiraoka/jsk_control/blob/f85a0953115ec906ad6ae8be97b2584cfefc0d49/jsk_footstep_planner/launch/cppplanner/optimistic_footstep_planner.launch#L10-L11

を見ると，このコードはROBOT環境変数無いと動かないんだよね？

<arg name="ROBOT" value="..." doc="...." />

でdocに説明を書くと，次に人が混乱しなくて良いです．
あるいは，

$ cat hoge.launch 
<launch>
  <arg name="ROBOT" value="$(env ROBOT)" />
</launch>

みたいにしてもよいかとおもいます．（またはoptenv)