LOGが必ず残るようにする #1004
Comments
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とりあえず10Gくらい体内でログを取るようにしましょうか．それを超えたら古いものから消すようなスクリプトはすでに有ります． ちなみに，JAXONREDは今は9.2Gしかありません |
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jaxonの場合，やはり~/tmp以下にすべてのログをすべて残しているのがやり過ぎかも |
statusがエラーになったときですが、use_owned_ecをTrueにするとそうなるとおもいます。 |
これはいいですね。今すぐにでも全ロボットで使いましょう。
tmpに今はなにがのこってますか？ |
これは体外の別ExecutionContextのDataLoggerでとるという話でしたっけ？ |
意図した動作だとおもいます。servoOffではなくて、statusにエラーが出たらという条件ですが。
説明が正しいか分かりませんが、体内のrtcdの多分プロセスも同じで別のECがDataLoggerのメソッドを呼びます。 |
毎日午前四時に一週間前のログをariesにuploadしてから体内から消すようにしていたつもりですが、そのcronが動いていない or あとで確認します。
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cronは止めています。通信帯域を使うと、DRCはもちろんですが、画像の取得などにも影響が有りそうなので。 |
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bagとりスクリプトを修正しました． |
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何も考えずにtrueにしたら良いでしょうか? |
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bagに関しては体外マシンで長時間安定して取ることが出きるようになってきたので、 |
そうですね．まずは，ちゃんとログがとれているか確認してみて下さい． |
これは何をするとログが取られるのでしょうか? |
サーボがONされているときに，statusが0x800（正常はサーボoff)以外になって,status_monitorで赤くなってサーボが落ちた時にログがとられるはずです． |
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つまり、リレーを落とせばよいのでしょうか? |
リレーのOn/Offは直接見ていませんが，リレーがoffされると，refとcurrent angleの差が大きくなって落ちる場合が多いので，ログがとられるはずです． |
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エラーになりました $ git diff urata_hrpsys_config.py
diff --git a/hrpsys_ros_bridge_tutorials/src/hrpsys_ros_bridge_tutorials/urata_hrpsys_config.py b/hrpsys_ros_bridge_tutorials/src/hrpsys_ros_bridge_tutorials/urata_hrpsys_config.py
index b6af882..3cc9f60 100755
--- a/hrpsys_ros_bridge_tutorials/src/hrpsys_ros_bridge_tutorials/urata_hrpsys_config.py
+++ b/hrpsys_ros_bridge_tutorials/src/hrpsys_ros_bridge_tutorials/urata_hrpsys_config.py
@@ -10,6 +10,7 @@ import OpenHRP
class URATAHrpsysConfigurator(HrpsysConfigurator):
def __init__(self, robotname=""):
self.ROBOT_NAME = robotname
+ self.log_use_owned_ec = True
HrpsysConfigurator.__init__(self)
self.defJointGroups()
@@ -152,8 +153,10 @@ class URATAHrpsysConfigurator(HrpsysConfigurator):
stp.eefm_rot_damping_gain=20*1.6*1.1*1.5*1.2
stp.eefm_pos_damping_gain=[3500*1.6*6, 3500*1.6*6, 3500*1.6*1.1*1.5*1.2]
elif self.ROBOT_NAME == "JAXON_RED":
- stp.eefm_rot_damping_gain=20*1.6*1.1*1.5
- stp.eefm_pos_damping_gain=[3500*1.6*6, 3500*1.6*6, 3500*1.6*1.1*1.5]
+ # stp.eefm_rot_damping_gain=20*1.6*1.1*1.5
+ # stp.eefm_pos_damping_gain=[3500*1.6*6, 3500*1.6*6, 3500*1.6*1.1*1.5]
+ stp.eefm_rot_damping_gain=20*1.6*1.1*1.5*1.2
+ stp.eefm_pos_damping_gain=[3500*1.6*6, 3500*1.6*6, 3500*1.6*1.1*1.5*1.2]
stp.eefm_rot_time_const=1.5/1.1
stp.eefm_pos_time_const_support=[3.0/1.1, 3.0/1.1, 1.5/1.1]
stp.eefm_wrench_alpha_blending=0.7 |
ログが必ず残るようにしたいです。
@garaemon
@YoheiKakiuchi さん、https://github.com/fkanehiro/hrpsys-base/issues/490でemergency servo signalがあったらDataLoggerのログが残されるようになってるでしょうか。
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