[jsk_maps] 各階のmap_serverはnamespaceでかこうべき？

[k-okada]

amcl　標準では /static_map をrosserviceで呼び出し、これはmap_serverが提供していますがが、jsk_mapsは各階毎にmap_serverが走っています。これにより static_mapが一つしかみえないので、
map_serverをnamespaceに押し込む必要があるきがしています。

これとは別にmultimap_serverが/static_mapサービスを提供する必要もあるかとおもいました。

k-okada@fetch15:~/catkin_ws/ws_fetch_teleop/src/jsk_demos/jsk_maps$ rosservice  list | grep map_s
/map_server/get_loggers
/map_server/set_logger_level
/map_server00_fetch15_19863_5245317738006197362/get_loggers
/map_server00_fetch15_19863_5245317738006197362/set_logger_level
/map_server01_fetch15_19863_1247777829136161684/get_loggers
/map_server01_fetch15_19863_1247777829136161684/set_logger_level
/map_server02_fetch15_19863_1009594920150337652/get_loggers
/map_server02_fetch15_19863_1009594920150337652/set_logger_level
/map_server03_fetch15_19863_3077859173547251466/get_loggers
/map_server03_fetch15_19863_3077859173547251466/set_logger_level
/map_server04_fetch15_19863_1997691911633875162/get_loggers
/map_server04_fetch15_19863_1997691911633875162/set_logger_level
k-okada@fetch15:~/catkin_ws/ws_fetch_teleop/src/jsk_demos/jsk_maps$ rosservice info /static_map
Node: /map_server03_fetch15_19863_3077859173547251466
URI: rosrpc://fetch15:51304
Type: nav_msgs/GetMap
Args: