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結局ロボットのROS_HOSTNAMEは何が正解でしょうか? #1784
Comments
答えとしては、
FQDNでなくても、 @kindsenior @Naoki-Hiraoka はどうしていますか? |
https://github.com/clearpathrobotics/robot_upstart/blob/987376f5c49864e9e250e5bb5b88ae13e0ed6973/templates/job-start.em#L62 |
@sktometometo
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@k-okada strelkaが起動してないとstrelka.localの名前解決はできないですが起動してますか? |
動いています |
関係ない気もしますが,belkaとstrelkaではホスト名の命名方法が違う気がします. # strelka's terminal
spot@core-io:~$ ping strelka
PING StrelKa.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp (133.11.216.166) 56(84) bytes of data.
64 bytes from core-io.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp (133.11.216.166): icmp_seq=1 ttl=64 time=0.093 ms
64 bytes from core-io.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp (133.11.216.166): icmp_seq=2 ttl=64 time=0.088 ms
64 bytes from core-io.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp (133.11.216.166): icmp_seq=3 ttl=64 time=0.118 ms
64 bytes from core-io.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp (133.11.216.166): icmp_seq=4 ttl=64 time=0.093 ms # belka's terminal
spot@BelKa:~$ ping belka
PING BelKa (127.0.0.1) 56(84) bytes of data.
64 bytes from localhost (127.0.0.1): icmp_seq=1 ttl=64 time=0.031 ms
64 bytes from localhost (127.0.0.1): icmp_seq=2 ttl=64 time=0.033 ms
64 bytes from localhost (127.0.0.1): icmp_seq=3 ttl=64 time=0.029 ms
64 bytes from localhost (127.0.0.1): icmp_seq=4 ttl=64 time=0.046 ms
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なるほど,以下で名前解決しました
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条件1: ロボットと同じネットワークに繋がったWindowsマシン内WSLからRVizでロボットの状態を確認したい
条件2: ロボットがポケットWi-Fiに繋がった状態でロボット体内のシステムが正常に動いてほしい (cf. #1726 (comment))
例えば、ロボットのIPとHost名は
となっていて、WSL側は例えば
となっていてネットワークが違う.
したがって、ROS_MASTER_URI を FQDN にしても、
BelKa:38367
などは解決できずに通信できないことがある。by @k-okada
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