[jsk_kinova_robot] noeticでKinova Gen3を使いたい #1905
Description
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/tree/master/jsk_kinova_robot のKinova Gen3をnoeticで使いたい
READMEの指示にしたがって進めていくと，以下の部分で引っかかりポイントがあった．
noeticの環境構築での問題
Conanのバージョン問題
Conan Setup で以下のエラーが発生した．
$ python3 -m pip install --user conan
$ conan config set general.revisions_enabled=1
usage: conan config [-h] [-v [V]] {home,install,list,show} ...
conan config: error: argument subcommand: invalid choice: 'set' (choose from 'home', 'install', 'list', 'show')
ERROR: Exiting with code: 2これはconan 2 にはsetという引数が無いことが原因なので，
conan-io/conan-center-index#18806
以下のようにconan 1をインストールするようにしてエラーを回避した．conan 2を使うようにするべきかは今後要検討か．
python3 -m pip install --user 'conan<2'ROS DISTROの違いによる問題
ROS Environment Setup を進めるなかで，
source /opt/ros/melodic/setup.bash
はnoeticに読み替える必要あった．source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bashに変更するべきか．
Noeticのcollada_urdfバグ問題
catkin build jsk_kinova_startup kinovaeus実行時に
CMake Error at /opt/ros/noetic/share/collada_urdf/cmake/collada_urdfConfig.cmake:113 (message):
Project 'collada_urdf' specifies '/usr/../include/include' as an include
dir, which is not found. It does neither exist as an absolute directory
nor in '${{prefix}}//usr/../include/include'. Check the issue tracker
'https://github.com/ros/collada_urdf/issues' and consider creating a ticket
if the problem has not been reported yet.のエラーが出て，collada_urdf 問題が発生したので，
#1892 の２）とりあえずの解決策 で対処した．
以上によりbuildを行うことができた．
Kinova Gen3の使用における問題(Gen3 liteとGen3の違いにより実行中に起きた問題)
Kinovaとの接続が出来ない
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/tree/master/jsk_kinova_robot#via-ethernet をみてEthernetで接続したが，
USB type-A to Ethernet adapterを使わずに RJ-45 Gigabit Ethernet (LAN)のコネクタにそのまま挿して使えた．
IPv4 addressは192.168.2.11では繋がらず，
https://www.kinovarobotics.com/uploads/User-Guide-Gen3-R07.pdf
のP.59を見ると192.168.1.11のようなので，そちらに設定すると接続した．
(これはGen3とGen3 liteの違いによる問題のよう)
kinova-rest-poseが未定義
(send *kinova* :kinova-rest-pose)
が実行できない．→:kinova-rest-poseはgen3_lite_gen3_lite_2fのみ定義されている． https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/blob/7317e91e02728b281a47a6157c1067351314778a/jsk_kinova_robot/kinovaeus/gen3_lite_gen3_lite_2f.yaml#L18
(これもGen3とGen3 liteの違いによる問題のよう，Gen3の方にもkinova-rest-poseを追加しても良いかも．)
現状の問題
環境構築とは関係無い可能性があるが，
- Gen3のカメラがDepthは使えるがRGBは使えない．
- Moveitを使っているためか，腕が動き始めるまでにラグが結構あるし，動いてもゆっくり(こちらによると最大動作速度 40 cm/秒 (並進移動)らしいのでそもそもKinovaはそこまで速くない可能性あり)．
- 十分な時間で計画しないと動作が実行されないのか，時間を長く設定しないと
send *ri* :angle-vectorをしても動かないことがある．動作が実行できたかどうかを確認する方法は？