PR1040のl_elbow_flex_jointのタイミングベルトがギア飛びする #1941
Description
問題
- PR2のl_elbow_flex_jointのガガガがっという異音がする. (以前から起きていたがここ数日特に頻発している)
- かなり前からrecalibrateする際に同様の現象が起きることはよくあったが, ここ数日はそうでないときにも頻発している.
- 異音が起きた後, かなりの確率でl_elbow_flex_jointのみキャリブレーションが狂う. これは pr2 をinit_pose (腕を伸ばし切った状態) にした場合に左腕のelbox_flex_jointだけ傾いていることから明らか.
- recalibrateするとキャリブレーションが修正される (init pose時に左腕が地面に水平になる)
- => タイミングベルトがギア飛びしているための異音だと考えられる.
問題が起きやすい状況と再現方法
- 特に起きやすいのは, 肘を折りたたんだとき, かつ, 肩が上がっているとき。逆にそうじゃない状態にでは, ほとんど起きない. 石田の冷蔵庫デモでは動作計画するためかなり窮屈な姿勢をとることが多いので, 起きやすい。
過去の同様の事例
2020年にもPR1040で同様の問題が起きており, そのときはcounter balanceを調整することで対処したらしい.
https://docs.google.com/presentation/d/11R5shT0Kcbti7AyQdhO5B0tofEhgmwLgOn6PGCoaXuw/edit?slide=id.p#slide=id.p
補1: タイミングベルトの再テンション
counter balance の調整だけで治らない場合にはベルトの張り直しも検討する。過去にはPR1040からtiltのベルトから異音がした際にベルトにテンションをかけることで治ったことがあるよう:
https://docs.google.com/presentation/d/11mdRhzCZxVL5fzoY4SJH5SpTmeU3yF7O2NynFeoFgKw/edit?slide=id.p#slide=id.p
PR2のmanual 26ページには, 次のようにある.
ターミネーションの部分を調整することで, テンションをかけられるのかな.
補2: recalibrate中にギア飛びする場合の強制手動キャリブレーション
recalibrateする際には、最大限肘を折りたたんだ状態にしてしまうため, recalibrateする度にギアが飛ぶ... (recalibrateの意味がない). その場合は, 以下の手順で手動でオフセット値を変更することができる:
https://github.com/HiroIshida/pr2_offset_calib_controller