PR2のグリッパや手首のみを再キャリブレーションしたい

[Kanazawanaoaki]

PR2では，タスクに合わせてグリッパを付け替えることや，最近キャリブレーションで手首が90°ずれてしまうことがあるので，その時に全身の再キャリブレーションではなくて一部のみの再キャリブレーションができると嬉しい．

PR2の再キャリブレーション時に実行している以下のコマンドでは

roslaunch pr2_bringup pr2_recalibrate.launch

https://github.com/TAMS-Group/pr2_robot/blob/pr-various/pr2_bringup/pr2_recalibrate.launch のlaunchファイルが実行されていて，実行されいているプログラムは https://github.com/TAMS-Group/pr2_robot/blob/pr-various/pr2_bringup/scripts/calibrate_pr2.py ．

このプログラムではグリッパのみや手首のみといった指定はできないので元のキャリブレーションプログラムに少し変更を加えた暫定プログラムを用意．--only_gripperでグリッパのみ，--only_wristで手首のみのキャリブレーションが可能．（現状コントローラの切り替えで全身のコントローラを切り替えていて全身がサーボをオフにするようになってはいる．）
PR1040のC1の/home/applications/Downloadsに置いてあり，以下のように実行可能．

python partial_calibrate_pr2.py --recalibrate --only_gripper /home/applications/ros/noetic/src/PR2/pr2_robot/pr2_controller_configuration/pr2_calibration_controllers.yaml /home/applications/ros/noetic/src/PR2/pr2_robot/pr2_controller_configuration/pr2_joint_position_controllers.yaml

現状の懸念点として

• 前述のコントローラ切り替えのためを全身のサーボがオフになるのが微妙
• 正規のキャリブ時に全身を決まった順番にキャリブしていて，関節角度も決まった姿勢になるように動いているようなので，そもそも適当な姿勢で一部のみのキャリブを行うのは正しくないかも？

[mqcmd196]

https://github.com/PR2/pr2_robot ではなくて https://github.com/TAMS-Group/pr2_robot なのはなぜでしょうか？

ぱっと見ですが， https://github.com/TAMS-Group/pr2_robot の kinetic-devel-tamsの方は，改造されたPR2の変更が入っている気がしていて，例えば forearm_r が消去されている気がします (PR2/pr2_robot@kinetic-devel...TAMS-Group:pr2_robot:kinetic-devel-tams#diff-7fec4d18727961df323da397f0dfe8749a15c3a3648ddbee6b8a71796f20754aL504) ．

プログラムではグリッパのみや手首のみといった指定はできないので元のキャリブレーションプログラムに少し変更を加えた暫定プログラムを用意．--only_gripperでグリッパのみ，--only_wristで手首のみのキャリブレーションが可能．（現状コントローラの切り替えで全身のコントローラを切り替えていて全身がサーボをオフにするようになってはいる

は需要ありそうなのと，散逸を防ぐためにPull Requestを出してみるのはどうでしょうか．

[mqcmd196]

あ，申し訳ない．pr-various ブランチの方なので，kinetic-devel-tams とは関係ありませんでした．Pull Requestは出してみて，v4hnさんからreviewを受けてもいい気がします．