- 请使用foxglove取代rviz和rqt
- 请根据需要自行配置foxglove面板，如果可视化的模型错乱，请将
面板->场景->网络上轴选项设置为z-up - 运行设备需要更换rt实时内核，推荐xanmod-rt内核👍
- 编译命令
./build.sh all(全编译)、./build.sh package(编译单个包，package为你要编译的包名) - 若需要debug调试，编译时请添加 --debug 参数，如
./build.sh all --debug，并在vscode的左侧调试选项中选择 launch.json 配置文件 - can设备使能命令
./enable_socketcan can0(单个使能，can0为需要使能的端口)、./enable_socketcan all全部使能(默认只有can0和can1,若超过两个can设备请修改脚本) - 运行仿真：
ros2 launch tide_ctrl_bringup tide_ctrl_bringup.launch.py sim_mode:=true robot_type:=sentry world:=RMUL2025(机器人类型和gazebo地图模型修改为你需要的) - 如果嫌gazebo太卡，不需要gazebo仿真，请将兵种_real.xacro中的
enable_virtual_control参数设置为true，并将兵种_real.yaml中的open_loop参数设置为true（需要控制真实硬件时请改为false关闭开环模式）,然后运行实车,打开foxgolve可视化软件即可，无需担心疯车，因为这不会启用真实硬件 ⚠️ 运行实车：ros2 launch tide_ctrl_bringup tide_ctrl_bringup.launch.py sim_mode:=false robot_type:=sentry
enable_virtual_control参数设置为false关闭虚拟控制，以及need_calibration参数设置为true开启校准模式，手动将云台摆放到你期望的初始位置，将终端输出结果填到对应电机关节的offset参数（较烦琐待优化），否则会有疯车风险！！
rosdepc install -r --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y