[HrpsysSeqStateROSBridge] send trajectory/points/velocities and trajectory/points/effort to SequencePlayer

[Naoki-Hiraoka]

fkanehiro/hrpsys-base#1329 が必要です.

/fullbody_controller/follow_joint_trajectory_action/goalに、velocitiesやeffortの配列が与えられた場合に、SequencePlayerに送るようにしました。また、positionsの配列が与えられなかった場合には、positionsの値をSequencePlayerに送らないようにしました。

これまでは、positionsの値だけを毎回送っていました。

速度指令の車輪(@ketaro-m ) や、電流指令のグリッパからなるロボット(@Utaro-M )を動かすときや、ROSのレイヤでトルク制御器を実装しようとする場合(@annan-tang )に、速度やトルクの指令を送れると便利であるためです。

[Naoki-Hiraoka]

/rarm_controller/follow_joint_trajectory_action/goalに、velocitiesやeffortの配列が与えられた場合に、SequencePlayerに送るようにしました。また、positionsの配列が与えられなかった場合には、positionsの値をSequencePlayerに送らないようにしました。

[Naoki-Hiraoka]

これとfkanehiro/hrpsys-base#1329 は、@ketaro-m のアームの付いた青い三輪車(MANTA)で、車輪のJointGroupにROSから速度指令を送り、アームのJointGroupにROSから位置指令を送ることで、アームと車輪を一つのhrpsysで扱うという目的で使用されました。3/20 の最終講義のデモで使用され、問題なく機能することを確認しました。

SequencePlayerのIDLが変わる点に注意が必要です。