Move samplerobot to hrpsys_gazebo_general

[mmurooka]

hrpsys_gazebo_generalのdebをインストールして，
SampleRobotのgazeboシミュレーションができるように，
hrpsys_gazebo_generalを編集しました．（https://github.com/start-jsk/rtmros_gazebo/issues/129）

一番下の問題さえ解決すれば，debでSampleRobotが動かせそうです．
たぶん一時的に，hrpsys_gazebo_tutorilasがうまく動かなくなる気がするので，そちらも直します．

変更

- ロボット共通のlaunchファイル，スクリプトをhrpsys_gazebo_tutorialsからhrpsys_gazebo_generalへ移行
-- hrpsys gazebo_tutorialsでのモデル変換ではこれらを使う

- hrpsys_gazebo_general/cmake/compile_robot_model_for_gazebo.cmake にgazebo用モデル変換の関数を移行
-- install_robot_common.sh を削除してこの中でやっていたモデル変換を compile_robot_model_for_gazebo.cmake内で直接呼ぶ
-- hrpsys gazebo_tutorialsでのモデル変換ではこれをincludeする

- gazebo起動時にロボットモデルをspawnする
-- ロボットモデルごとにworldファイルを生成する必要がなくなった

- package.xmlでgazebo_msgs, gazebo_pluginsへの依存を削除，collada_urdf_jsk_patch，xacroへの依存を追加
-- gazebo_rosが既にgazebo_msgs, gazebo_pluginsに依存していたので消した

メモ

- urdf_collada_jsk_patchは必要
-- hrpsys_ros_bridgeで生成されるurdfはjsk_patchでないためgazeboに正しく表示されない

@k-okada sensei,
https://github.com/start-jsk/rtmros_gazebo/blob/master/hrpsys_gazebo_general/iob/CMakeLists.txt#L36-L39
に関して，
生成されたライブラリが正しくinstall以下にコピーされていないみたいで，
解決法が分からなかったので助けていただけますでしょうか．

[mmurooka]

ちゃんと分かっていませんが，以下のファイルが適切なところにインストールされればいいように思います．
現状はinstall以下のどこにもコピーされていないようです．

ws_rtmros_gazebo/devel/lib/libhrpIo_gazebo.so
ws_rtmros_gazebo/devel/lib/hrpsys_gazebo_general/RobotHardwareComp
ws_rtmros_gazebo/src/rtm-ros-robotics/rtmros_gazebo/hrpsys_gazebo_general/lib/RobotHardware.so
ws_rtmros_gazebo/src/rtm-ros-robotics/rtmros_gazebo/hrpsys_gazebo_general/lib/hrpEC.so

[snozawa]

hrpsya_gazebo_tutorialsのrtmros_tutorialsへの移行は、いつにしましょうか？

[mmurooka]

hrpsys_gazebo_tutorialsはかなりJSK内部向けなのでいつでもいいように思います．
まずrtmros_gazebo内においたまま，このPRに対応するように修正して動作を確認して，
そうしたらすぐにrtmros_tutorialsに移行しようと思っています．

[mmurooka]

hrpsys, hrpsys_ros_bridgeをdebで入れて，rtmros_gazeboのみをソースで入れて，

catkin_make --only-pkg-with-deps hrpsys_gaezbo_general; catkin_make install

して，buildとdevelを消して，install/setup.bashをsourceして

roslaunch hrpsys_gazebo_general gazebo_samplerobot_no_controllers.launch
rtmlaunch hrpsys_gazebo_general samplerobot_hrpsys_bringup.launch
rosrun hrpsys_ros_bridge test-samplerobot.py 

で，gazebo上のSampleRobotが歩いたので，debでも上手くいくのではないかと思います．

ただ，現状，debのhrpsysだと
unstalbe-rtcがエラーになるようなので，以下をコメントアウトする必要がありますが，
待っていればそのうちhrpsysが直るはずと聞きました．
https://github.com/start-jsk/rtmros_gazebo/pull/133/files#diff-f3abc9ddf66b1d7736c0a72bd3ef924fR23

[k-okada]

merged due to python-rosdep on shadow-fixed is temporary unavailable.

[k-okada]

released -> ros/rosdistro#5967