- 有了前一年参赛的经验，更有了资金和赛道，一切就变得特别顺利
- 加入汽车学院参加比赛
- 参与其中的电轨竞速组和电轨节能组，拿下两个全国一等奖
- 电轨竞速组负责：电路；代码工程搭建、验证、规范化；控制算法搭建、验证；传感器解决方案
- 电轨节能组负责：电路；取电方案
- 2016是比赛的改革年，出现了很多新组别（电轨，信标，双车超车）
- 我们参与的电轨组组别太新，规则摇摆不定
- 是否取电
- 传感器方案
- 赛初即做了取电解决方案，后来该方案移动至创意组。鉴于我校从来没有队伍参与创意（不知道保研政策），我们决定第一年试水创意，将创意作为备份组。
- 这个组难点在传感器方案，官方给出的传统三点震荡方案很早进行了验证，距离太短。参考TI，LDC系列传感器，把所有手册看了一遍，发现LDC1614和LDC1314的方案最合适，评估版价格相同，选择精度更高的LDC1614。
- 区别于电磁，金属传感器只能看见线圈下面的赛道情况，没有电磁波传播的扩展，所以视角相对较小。前瞻越长，视角越小，控制越容易发散。
- 双线圈方案与三线圈方案
- 传感器非线性问题非常严重，这一年探讨了非常多拟合线性化方案
- 因为双线圈拟合有对称问题，改用三线圈拟合
- 控制
- 舵机方向控制
- 简单三参数PD
- 因为队友机械能力很强，机械上大量非线性问题都解决了，简单的PID方向控制即可取得非常好的效果
- 电机调速
- 增量式PI
- 舵机方向控制
- 算法
- 探讨过模糊控制并进行验证，因为风险较大，后面放弃使用
- 后面采用简单PID加BNAG-BANG法进行控制
- 总结：如果要我总结智能车赛的三个要点
- 全程参数线性化
- 无论是修理机械，调整传感器，PID分段等，传感器多项式拟合，讨论的是线性控制，将非线性环节用各种手段处理掉，调参就很简单了
- 保证控制实时性
- 使用Cortex-M4处理器，运算主要集中在解算拟合函数，未使用到DSP，只要不使用模糊控制，我们组的控制实时裕量还是很足的（当然我自己也是验证过的）
- 整个组的控制周期瓶颈在舵机上，只能50HZ控制，超过了及其不稳定
- 电流环，我反对让学弟花太多精力去搞，主要是实时性难以保证，而学弟意识不到这个问题，在这里解释一下
- 构造合适实验验证问题
- 静电干扰复位原因
- 起跑线干簧管误触发原因
- LDC1614复位原因
- 电机Bang-Bang控制对传感器，电路板的冲击
- 全程参数线性化
-
电轨竞速组
- Yansong Zhang
- Jiawei Yuan
- Ruige Lee
-
电轨节能组
- Ruige Lee
- Yansong Zhang
- Cong Chen
- Song Feng （学弟）
- Rong Huang （学弟）
- Jiawei Yuan