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GPSモジュールのアップデート #452

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tongtybj opened this issue Feb 13, 2021 · 1 comment
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GPSモジュールのアップデート #452

tongtybj opened this issue Feb 13, 2021 · 1 comment

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@tongtybj
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Collaborator

tongtybj commented Feb 13, 2021

リスト:

  • 今使っているGPSモジュール

    • 製品: Micro M8N GPS
    • GPSチップ: ublox M8N
    • 地磁気センサ: QMC5883 -> HMC5883(魔改造)
    • 問題: 地磁気センサQMC5883のノイズが酷い. チップの足配置が同じHMC5883を代わりに載せる, 通称魔改造を施す(現在魔改造モジュールは2個)
  • アップデート候補1:

    • 製品: mRo GPS u-Blox Neo-M8N Dual Compass LIS3MDL+ IST8308
    • GPSチップ: ublox M8N
    • 地磁気センサ: 1. LIS3MDL; 2. IST8308
    • 特徴: デュアル地磁気 -> よりよいyaw角の推定
    • 問題: 両磁気センサはspinalでサポートされていない.データ通信関数の実装が必要。また、デュアル地磁気センサの同時利用の実装も必要.
  • アップデート候補2:

  • アップデート候補3:

    • 製品: DP0105 (NEO-M9N GPS + LIS3MDL Magnetometer for Pixhawk 3 Pro)
    • GPSチップ: ublox M9N
    • 地磁気センサ: LIS3MDL
    • 特徴: M9Nは次世代ubloxチップ. 同時受信可能衛星種類(GPS/GLONASS/Galileo/Beidou)が3->4, つまり受信衛星数が増える, 位置同定精度が上がる. さらに、更新周期も10Hz -> 25Hzと上がる
    • 問題: 磁気センサLIS3MDLはspinalでサポートされていない.ublox M9NとM8Nの互換性
  • アップデート候補4:

RTK-GPS:

  • 候補1:

    • 製品: H-RTK M8P(Rover Lite, Base, Helical)
    • GPSチップ: ublox M9P
    • 地磁気センサ: IST8310
    • 特徴: ubloxシリーズ. RTKのベースステーションなし:10Hz; RTKベースステーションあり: 5Hz. つまり、普通のGPSモジュールとしても使える(ublox M8Nと同様)
    • 課題: RTKデータをベースステーション -> UAVのGPSモジュールに転送
      • 方法1(楽): RTKベースステーション(Helical) -> (UART-USB) -> 手元PC -> (WiFi-ROS) -> UAV -> (UART-USB) -> GPSモジュール(Rover Lite)
      • 方法2(理想): RTKベースステーション(Helical) -> (UART-USB) -> 手元PC -> (WiFi-ROS) -> UAV -> (UART-USB) -> Spinal -> (UART)-> GPSモジュール(Rover Lite)
  • 候補2:

  • 候補3(まだ買っていない、PayPalで買えない):

    • 製品: H-RTK F9P(Rover Lite, Base, Helical)
    • GPSチップ: ublox F9P
    • 地磁気センサ: IST8310
    • 特徴: ubloxシリーズ. RTKのベースステーションなし:25Hz; RTKベースステーションあり: 20Hz.
    • 課題: 候補1とおなじ

その他:

@tongtybj
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Collaborator Author

tongtybj commented May 28, 2021

現在

アップデート候補3:
製品: DP0105 (NEO-M9N GPS + LIS3MDL Magnetometer for Pixhawk 3 Pro)
GPSチップ: ublox M9N
地磁気センサ: LIS3MDL
特徴: M9Nは次世代ubloxチップ. 同時受信可能衛星種類(GPS/GLONASS/Galileo/Beidou)が3->4, つまり受信衛星数が増える, 位置同定精度が上がる. さらに、更新周期も10Hz -> 25Hzと上がる
問題: 磁気センサLIS3MDLはspinalでサポートされていない.ublox M9NとM8Nの互換性

PR #452

候補1:
製品: H-RTK M8P(Rover Lite, Base, Helical)
GPSチップ: ublox M9P
地磁気センサ: IST8310
特徴: ubloxシリーズ. RTKのベースステーションなし:10Hz; RTKベースステーションあり: 5Hz. つまり、普通のGPSモジュールとしても使える(ublox M8Nと同様)

PR #472

を運用している。

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