2024年度ゼミ #1402
2024年度ゼミ #1402
Conversation
|
宿題
PR2ロボットの関節の参考 #1272 (comment) |
またはファイルに として |
|
[メモ] |
jsk_2024_10_semi/CMakeLists.txt
Outdated
| @@ -0,0 +1,11 @@ | |||
| cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3) | |||
| project(jsk_2019_10_semi) | |||
|
10/23 @Michi-Tsubaki 椿 はんぺんを縫ってみた。お医者さんが手術を始めるPR2ポーズ、針を縫うUML。 |
20241023開発ブランチPR2のコード手術ロボットUML |
k-okada
force-pushed
the
jsk_2024_10_semi
branch
from
c8c8a17 to
a6024b8
Compare
PR2のコード gitに追加する手順例） |
|
mermaidをREADME.mdに張り付けてみる https://gist.github.com/mqcmd196/712ca3569c2ea46ae4ee3a206ab92fd7 |
sequenceDiagram
Alice->>John: Hello John, how are you?
loop HealthCheck
John->>John: Fight against hypochondria
end
Note right of John: Rational thoughts!
John-->>Alice: Great!
John->>Bob: How about you?
Bob-->>John: Jolly good!
|
|
|
|
水曜日のゼミの予習項目(家で事前にやりたい人向け．もちろん必須ではないです)になりますが，roseus (irteusgl)で逆運動学を解いてみる例です． 以下のコードを #!/usr/bin/env roseus
;; PR2のモデルを読み込む
(require "package://pr2eus/pr2.l")
;; PR2のインスタンスを作成
(if (not (boundp '*pr2*)) (setq *pr2* (pr2)))
;; 1辺200mmの立方体を出現させる
(setq *cube* (make-cube 200 200 200)) ;; NOTE 実際はハンガーなど，デモに使用するモデルを作って出現させるとよいかもしれない
;; 立方体を(400, 0, 800)移動
(send *cube* :translate (float-vector 400 0 800)) ;; NOTE 画像認識結果から，ハンガーの位置を取得して移動するとよいかもしれない
;; 立方体の左側面に座標系を設定
(send *cube* :put :left-coords
(make-cascoords
:coords (send (send *cube* :copy-worldcoords) :translate (float-vector 0 100 0))
:parent *cube*))
;; ビューワを表示
(objects (list *pr2* *cube*))
;; 左腕について，立方体の両側面に向かって逆運動学を解く
(send *pr2* :larm :inverse-kinematics
(send (send *cube* :get :left-coords) :copy-worldcoords)
:rotation-axis :z)
;; PR2の左腕で立方体を持ち上げて前に突き出す
;; PR2の左腕と立方体の左側を連結する．
(send *pr2* :larm :end-coords :assoc *cube*)
;; 立方体が現在の位置から相対で(100, 0, 200)に移動するように逆運動学を解く
(send *pr2*
:inverse-kinematics (send (send (send *cube* :get :left-coords) :copy-worldcoords)
:translate (float-vector 100.0 0.0 100.0))
:move-target (send *cube* :get :left-coords)
:link-list (send *pr2* :link-list (send (send *pr2* :larm :end-coords) :parent))
:rotation-axis t
:debug-view t)
;; NOTE ここで (send *ri* :angle-vector (send *pr2* :angle-vector) 2000) などを入れれば，手渡し動作が実行される
;; NOTE 両腕で持って渡すみたいな動作は，結構難しい? ref: https://github.com/euslisp/jskeus/issues/582
;; :assocは閉リンクを形成できないので，1つの箱に両腕を連結することはできない?
何が行われているかを詳しく知りたければ，一行一行インタプリタで実行してみてもいいかもしれません． ちなみにインタプリタの起動の仕方は
などがあります |
20241030コード
動画
できたこと・やること
|
|
@Michi-Tsubaki 何個か質問入れてくれいてる？みたいなので，Code Reviewという形で答えていきたいと思います． |
|
別件でそろそろ行かないといけないので，@Michi-Tsubaki の質問(https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_demos/pull/1403/files#diff-c1567d64decb032da52de496256f4d60fad7960511b45804bd82f0d7de63a8b0) に答えていただけると助かります (今手元に環境がないので，自分のコメントが正しいか怪しいです...) |
|
あとFetch1075を使いたいときは repositories:
jsk-ros-pkg/jsk_robot:
type: git
url: [email protected]:jsk-ros-pkg/jsk_robot.git
version: master
moveit/moveit_msgs:
type: git
url: [email protected]:moveit/moveit_msgs.git
version: f3e95603874670094fb8ca4225a6f4a0d56572c8
ros/collada_urdf:
type: git
url: [email protected]:werner291/collada_urdf.git
version: patch-1を cd src
source ../devel/setup.bash
vcs import < repos.yaml
rosdep install -iry --from-paths .
cd ..
catkin buildしてもらえれば，fetcheusで動きます |
|
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/tree/master/jsk_fetch_robot#common ここにeusで実機を動かすための基本的なコードが載っています |
|
音声認識が動かないときの確認 を実行。10/30 18:06現在 leo からターミナルを立ち上げて実行中。 |
|
PR2の音量の変更方法 (pulseaudio) pactl set-sink-volume @DEFAULT_SINK@ 50%で変更， pactl list sinks | grep Volumeで確認できます．ゼミのときは80%くらいが良さそうです． |
|
今leo-pr1040の （EuclideanClusteringのcluster_filterのrosparamを1にする必要あり c.f. https://github.com/HiroIshida/detic_ros/blob/4afc32aa2fab3ed19ec05c56ab778e07d591ac4e/launch/sample_detection.launch#L66 ） |
|
ゼミ遅くまでお疲れさまでした． 今日皆さんに使ってもらった認識器のモデルはDeticです (https://github.com/facebookresearch/Detic ) ROSのtopicとして出しているコード https://github.com/HiroIshida/detic_ros です．処理が重いので，研究室のGPUマシンで動かしています． |
|
detecの認識結果を取得するコードです |
|
@Michi-Tsubaki https://github.com/Rinno1478/jsk_demos/tree/conversation/jsk_2024_10_semi/detect_circle |
|
@ishry @ushidakyotaro どっちか 00092の充電器を忘れてると思うので，預かってて，明日渡します． p.s. 今日の成果(code/動画)は引き続き #1403 に |
|
PR2のrespeakerが見えなくなったとき，たまにspeech_to_textまで落ちてしまって，speakerをつなぎなおしても音声認識ができなくなる問題については で対応しました． |
|
・成功動画を #1406 にアップしました。 |
|
@k-okada すみません、発熱のため本日のゼミを欠席させていただきます。 |
|
@Rinno1478 はい、無理せずによく休んでください。 |
|
服を取ってくるロボット |
いい感じです．個人的には
を作ってみるのがいいと思います．精度はやり始めるときりがなくなってしまうし，人に親切な服の渡し方というのは面白いテーマなので |
|
@Rinno1478 体調は大丈夫そうかな？時間のある時でいいのでこれまでのコードのPRをDraftで投げてみてください！ |
|
ありがとう！いい感じです
2024年12月16日(月) 19:37 Rinno1478 ***@***.***>:
… @mqcmd196 <https://github.com/mqcmd196>
#1407 <#1407>
PRです。このような感じで大丈夫でしょうか？
—
Reply to this email directly, view it on GitHub
<#1402 (comment)>,
or unsubscribe
<https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/AGUARFHYYXX5TLD7WAZFN732F2UNTAVCNFSM6AAAAABQAYKPEGVHI2DSMVQWIX3LMV43OSLTON2WKQ3PNVWWK3TUHMZDKNBVGIYTIMZYHA>
.
You are receiving this because you were mentioned.Message ID:
***@***.***>
--
/********************************************
* Yoshiki Obinata (大日方 慶樹)
* JSK Robotics Lab, The Univ. of Tokyo
********************************************/
|
|
岡田先生 @k-okada P.S. |
|
@Michi-Tsubaki はい、無理せずよく休んでください。 |
@ishry 石川
@ushidakyotaro 牛田
@Rinno1478 末次
@Michi-Tsubaki 椿
sshをつかったGITの接続（SSHを登録する）
https://qiita.com/shizuma/items/2b2f873a0034839e47ce