2025年度ゼミ #1413
2025年度ゼミ #1413
Conversation
k-okada
force-pushed
the
jsk_2025_10_semi
branch
from
3ab38c2 to
8e05f65
Compare
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XLeRobot - https://github.com/Vector-Wangel/XLeRobot |
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https://xlerobot.readthedocs.io/en/latest/software/index.html https://xlerobot.readthedocs.io/en/latest/software/getting_started/install.html https://huggingface.co/docs/lerobot/installation ワークスペースの作成 ソースコードのダウンロード ソースコードのインストール Move XLeRobot files を行う サームが接続されているUSBのポートを確認する lerobot/examplesを使うには，X11でログインする サンプルを動かす！ |
…d and you have to modify urdf file as follows - <mesh filename="meshes/raskogbody.stl" scale="0.0009 0.001 0.0009" /> + <mesh filename="file:///home/mech-user/venv_lerobot/XLeRobot/simulation/Maniskill/assets/xlerobot/meshes/raskogbody.stl" scale="0.0009 0.001 0.0009" />
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azureのVMを作る
を使った．このあと |
sudo adduser k-okada # ユーザを作る
mkdir ~/.ssh # ssh ディレクトリを作る
sh -i k-okada-2025-semi_key.pem [email protected] |
add xlerobot eus model to Jsk_2025_10_semi
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今日やったこと
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大日方TODO: 次回Questの使い方(操作方法) を教える |
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今日やったこと
来週以降やること
困っていること
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@soonhyo |
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今日やったこと
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tmuxは，学習回す用途だと， |
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@nalinally 学習環境（azure）で， pip install wandbすると，学習環境で，wandbがインストールされます。 インストール出来たら， wandb loginというコマンドを打つと，api keyをterminalに入力するように求められます。 ネットで， https://wandb.ai/authorize を開くと，自分のwandbのアカウントのapi key（下の赤いところ）が表示されるので，コピーアイコンを押してコピーして，ターミナルにペーストしましょう！ wandbのアカウントがまだない場合は，まず https://wandb.ai/site/ja/ でサインアップ（アカウント作る）をしましょう。githubログイン（連携）ができて，そうするとgithubと同じアイコンになったりして楽です。そのあとで，https://wandb.ai/authorize でapi keyを確認します。 そのあとは，自分のコードにwandb.initとかwandb.logとかwandb.saveとかwandb.finishとかが書いてあれば，スクリプトの実行を始めた後，自分のwandbのダッシュボードで以下のような画面が出ます，wandbの「projects」のところから探せます。project名はコードの中のwandb.init( xxx )で決まります。 これで成功。 使い方は，例えば，以下のコードの場合は学習の繰り返しの中にwandb.logがあって，そこで https://gist.github.com/Michi-Tsubaki/0f1860d710a829ac26b89a63496402f7#file-train_act-py-L152 わからなければ聞いてください。 |
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11/19 にやったこと
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#1413 (comment) |
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＞ 学習中はメモリを8GBほど専有してしまうことがわかったので、それ込みで余裕のあるマシンはありますか？ @k-okada 機能座っていたテーブルの横のデスクトップが使えると思います。いつも電源は入っていて、デフォルトのユーザでvenv 作れば何してもOKです。が使うのには研究室に来る必要があります。外部から入る必要がありますか？
とはいえAxureの方が抜群に性能が良いので、学習はazure、実行は研究室マシンが理想だけど、それってできるのかな？例えば、Azureで推論プログラムって実行（＝USBが見つからずにエラーになる）出来ているのかな？出来ていれば、別のフォルダにクリーンなワークスペース作って、推論プログラムを実行して、file not foundになったものを、コピーしたら動くのではないだろうか？というかwandbってモデルの保存できるんじゃないかな。だとすると、おなじAPIキー入れたら動きそう。 |
https://docs.wandb.ai/ja/tutorials/artifacts にあるようにアーティファクトでできます． #1413 (comment) のサンプルコード https://gist.github.com/Michi-Tsubaki/0f1860d710a829ac26b89a63496402f7#file-train_act-py も，アーティファクトを使っているものに更新しました． |
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やったこと
メモ |
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@mochimochi510 @pazeshun |
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@nalinally 昨日話しておいたことを，言葉で残しておくだけ＋α ですが，xlerobotのモータ動かすのに関係しそうな変更はあまりなくて， Vector-Wangel/XLeRobot@e20b3a3 (2週間前)のコミットの前までは，xlerobotが左手と頭部がキャリブレーションをしても反映されないバグが合ったみたいで，それを修正しているんだけど，これで逆におかしくなっている可能性があるかも？あとは，#1413 (comment) で書いたみたいに，git grepして busy_waitを使っている箇所があったら注意かも． |
12/17やったこと
12/24やること
12/24やったこと
年明けやること
メモ
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- ようたろうと自分の環境(lerobotとxlerobotのバージョン)が違うことが原因な気がしている
これ、それぞれのバージョンは何なのかな？
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◉ Kei Okada
2025年12月24日(水) 19:14 nalinally ***@***.***>:
… *nalinally* left a comment (jsk-ros-pkg/jsk_demos#1413)
<#1413 (comment)>
12/17やったこと
- 頭カメラの位置とシミュレーションを合わせようとした
- [image: alt text] <http://image.png>
- 座標を手で微調整していたが、調整がうまくいかなかった
- 頭サーボを動かそうとした
- 後述するエラーにより動かず
12/24やること
- 頭を動かすコードを動かす
- 頭カメラの座標アラインメント
- 学習始める
12/24やったこと
- 頭のサーボを動かす用のコード (xlerobot_llm)
をようたろうに実装してもらったのでそれを動かそうとしたが、ライブラリ関係で大量のエラーが出た
- 腕のサーボを動かすコードも動かなくなっていた
- lerobot, xlerobot内のライブラリの依存関係がぐちゃぐちゃだった
- lerobot, xlerobotをそれぞれ最新のコミットにすることで解決
- おそらくlerobotが古かったのが問題だった
- 依然頭のサーボを動かすコードは動かず
- ようたろうと自分の環境(lerobotとxlerobotのバージョン)が違うことが原因な気がしている
- 頭のサーボはようたろうに動かしてもらうことにした
年明けやること
- 頭カメラで学習ができるようにアライメントする
メモ
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頭カメラ座標
- 原点：腕の根本
- ロボットから見て前方向x軸正、左方向y軸正、上方向z軸正
- カメラ位置
- x -0.06m
- y 0.12m
- z 0.435m
- 見てる先
- x 0.3m
- y 0m
- z 0m
-
USBがつながらないときはsu leus && sudo dmesg -w
- -wは継続的に見るためのコマンド
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サーボが見つからないエラー
RuntimeError: FeetechMotorsBus motor check failed on port '/dev/ttyACM0':
Missing motor IDs:
- 1 (expected model: 777)
- 2 (expected model: 777)
- 3 (expected model: 777)
- 4 (expected model: 777)
- 5 (expected model: 777)
- 6 (expected model: 777)
Full expected motor list (id: model_number):
{1: 777, 2: 777, 3: 777, 4: 777, 5: 777, 6: 777}
Full found motor list (id: model_number):
{}
- バッテリーの電源がオフでした
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<#1413 (comment)>,
or unsubscribe
<https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/AADYNXHT5IYJRPRJKXL64F34DJROLAVCNFSM6AAAAACJHA4XEKVHI2DSMVQWIX3LMV43OSLTON2WKQ3PNVWWK3TUHMZTMOBZGMZTSNRWGQ>
.
You are receiving this because you were mentioned.Message ID:
***@***.***>
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現状
今後の方針
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メモです． ということなので問題ないですが，
について， としてエラー関係のクラスがImportされていますが，huggingface/lerobot@55e752f にするのが正しいです． |
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今後やること
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@nalinally 小濵
@fugonfugon 杉浦
@mochimochi510 元持
@Ginkgo310 森住
sshをつかったGITの接続（SSHを登録する）
https://qiita.com/shizuma/items/2b2f873a0034839e47ce
workspaceの作り方
ロボットの動かし方。
#1402 (comment)
emacs の上で
M-x shellしてシェルを動かすか‘rlwrap roseus` として立ち上げるとヒストリが使える