add eusgazebo package

[mmurooka]

gzserverをバックグラウンドで起動して，
eusモデルをその場でurdfに変換してgazboシミュレーション環境に追加し，
動力学シミュレーション結果をeusモデルに反映させirtviewerに描画するプログラムです．

gazeboのウィンドウを立ち上げることなくirtviewerを見ながら，
eusのコマンドでシミュレーション開始・終了，モデル追加，モデル移動，結果取得などができるので，
インタラクティブ性が向上してシミュレーションが使いやすくなると思います．

どこに置くかは迷いましたが，
hrpsysに依存しないのでrtm-ros-roboticsではなく，
jsk-ros-pkgの中ではここが適しているかと思いました．

コア部分は実装して，以下のテスト関数で，
arrowモデルが地面の上で転がるシミュレーション結果が描画されるはずです．

roscd eusgazebo/euslisp; roseus eusgazebo.l "(test)"

[garaemon]

catkin対応してくれると嬉しいです。
あと、testという関数名は変えると良いと思います。

2014年3月29日土曜日、[email protected]さんは書きました:

gzserverをバックグラウンドで起動して，
eusモデルをその場でurdfに変換してgazboシミュレーション環境に追加し，
動力学シミュレーション結果をeusモデルに反映させirtviewerに描画するプログラムです．

gazeboのウィンドウを立ち上げることなくirtviewerを見ながら，
eusのコマンドでシミュレーション開始・終了，モデル追加，モデル移動，結果取得などができるので，
インタラクティブ性が向上してシミュレーションが使いやすくなると思います．

どこに置くかは迷いましたが，
hrpsysに依存しないのでrtm-ros-roboticsではなく，
jsk-ros-pkgの中ではここが適しているかと思いました．

コア部分は実装して，以下のテスト関数で，
arrowモデルが地面の上で転がるシミュレーション結果が描画されるはずです．

roscd eusgazebo/euslisp; roseus eusgazebo.l "(test)"

---

You can merge this Pull Request by running

git pull https://github.com/mmurooka/jsk_roseus eusgazebo-devel

Or view, comment on, or merge it at:

#29
Commit Summary

• added eusgazebo
• added eusgazebo/euslisp/eusgazebo-core.l
• implemtented core part of eusgazebo. you can execute test program by
  roseus eusgazebo.l "(test)"
• added jsk_model_tools to depand packages

File Changes

• A eusgazebo/CMakeLists.txthttps://github.com/add eusgazebo package #29/files#diff-0(162)
• A eusgazebo/euslisp/eusgazebo-util.lhttps://github.com/add eusgazebo package #29/files#diff-1(99)
• A eusgazebo/euslisp/eusgazebo.lhttps://github.com/add eusgazebo package #29/files#diff-2(210)
• A eusgazebo/package.xmlhttps://github.com/add eusgazebo package #29/files#diff-3(56)

Patch Links:

• https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_roseus/pull/29.patch
• https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_roseus/pull/29.diff

—
Reply to this email directly or view it on GitHubhttps://github.com//pull/29
.

from iPhone

[garaemon]

とおもったら、catkinのみに対応してるのですね。
rosbuildの対応もやってくれると嬉しいです

2014年3月29日土曜日、Ryohei [email protected]さんは書きました:

catkin対応してくれると嬉しいです。
あと、testという関数名は変えると良いと思います。

2014年3月29日土曜日、mmurooka<[email protected]javascript:_e(%7B%7D,'cvml','[email protected]');

さんは書きました:

gzserverをバックグラウンドで起動して，
eusモデルをその場でurdfに変換してgazboシミュレーション環境に追加し，
動力学シミュレーション結果をeusモデルに反映させirtviewerに描画するプログラムです．

gazeboのウィンドウを立ち上げることなくirtviewerを見ながら，
eusのコマンドでシミュレーション開始・終了，モデル追加，モデル移動，結果取得などができるので，
インタラクティブ性が向上してシミュレーションが使いやすくなると思います．

どこに置くかは迷いましたが，
hrpsysに依存しないのでrtm-ros-roboticsではなく，
jsk-ros-pkgの中ではここが適しているかと思いました．

コア部分は実装して，以下のテスト関数で，
arrowモデルが地面の上で転がるシミュレーション結果が描画されるはずです．

roscd eusgazebo/euslisp; roseus eusgazebo.l "(test)"

---

You can merge this Pull Request by running

git pull https://github.com/mmurooka/jsk_roseus eusgazebo-devel

Or view, comment on, or merge it at:

#29
Commit Summary

• added eusgazebo
• added eusgazebo/euslisp/eusgazebo-core.l
• implemtented core part of eusgazebo. you can execute test program
  by roseus eusgazebo.l "(test)"
• added jsk_model_tools to depand packages

File Changes

• A eusgazebo/CMakeLists.txthttps://github.com/add eusgazebo package #29/files#diff-0(162)
• A eusgazebo/euslisp/eusgazebo-util.lhttps://github.com/add eusgazebo package #29/files#diff-1(99)
• A eusgazebo/euslisp/eusgazebo.lhttps://github.com/add eusgazebo package #29/files#diff-2(210)
• A eusgazebo/package.xmlhttps://github.com/add eusgazebo package #29/files#diff-3(56)

Patch Links:

• https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_roseus/pull/29.patch
• https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_roseus/pull/29.diff

—
Reply to this email directly or view it on GitHubhttps://github.com//pull/29
.

from iPhone

from iPhone

[k-okada]

この行とその下のcatkin_packageは必要でしょうか？

[mmurooka]

作業途中のメモです．

修正した点

• rosbuild, catkin対応（makeは通っていませんが．）
• テストプログラム追加
• 自動生成ファイルのコメント行を削除
• eus2urdf_for_gazebo.py の addし忘れ

catkin_make test --pkg eusgazebo
でarrowモデルが地面の上で転がるテストシミュレーションが実行されるはず．

以下の問題でまだtravisでmakeが通っていません．
調べながら修正中です．

• rosbuildでgazebo_rosの依存関係を正しく記述
  -- ros-groovy-gazebo-ros-currentを入れさせたい
• roseusのメッセージファイルのgenerateをmakeの過程でやる
  -- gazebo_msgsのgenerateが必要
• install時はcollada_to_urdfでエラーになる
• rostestで正常時もエラー時も,tests,errors,failuaresが全て0になる

[k-okada]

まだ，これでOKというようなプロセスが言い切れるレベルまで理解してはいませんが，だいたいこういう雰囲気ではないかとおもいます．

rosbuildでgazebo_rosの依存関係を正しく記述
-- ros-groovy-gazebo-ros-currentを入れさせたい

rosdepにデータがあるからポイントになります．
最終的には https://github.com/ros/rosdistro/blob/master/{groovy,hydro}/distribution.yaml を見ると良いですが，

$ rosdep resolve gazebo_ros_pkgs --rosdistro=hydro
#apt
ros-hydro-gazebo-ros-pkgs
$ rosdep resolve gazebo_ros_pkgs --rosdistro=groovy
ERROR: no rosdep rule for 'gazebo_ros_pkgs'

というふうにして両方あるパッケージを探します．無いとこれはしょうがないので，自分でダウンロードして使う，という方向性になります．
その場合は，
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_common/blob/master/jsk_ros_patch/multi_map_server/catkin.cmake
のdownload_package_for_groovy が使えると思います．

ところでeusgazeoのgazeboはHydroだと何を入れるのかな？あまりにもgroovy/hydroの違いが大きいのはgroovyは諦めてもいいかとは思います．（使える人が減っちゃいますが，，）

実際にdebにするときは以下のようにしてリリースリポジトリにパッチを充てることができます．
https://github.com/tork-a/jsk_common-release/blob/patches/debian/groovy/multi_map_server/0001-add-ros-groovy-navigation.patch

roseusのメッセージファイルのgenerateをmakeの過程でやる
-- gazebo_msgsのgenerateが必要

#14 (comment)
と同じ状況という理解でいいですか？
#32
で対応するので，見守っていて下さい．

install時はcollada_to_urdfでエラーになる

はjsk-ros-pkg/jsk_model_tools#12 を見て下さい．

rostestで正常時もエラー時も,tests,errors,failuaresが全て0になる

これはおかしいですね．一昨日ぐらいはeusが途中で死んでいるとそうなっていましたが，https://github.com/euslisp/EusLisp/pull/7/files で直して，
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_roseus/blob/master/euslisp/test/unittest.l
で確認しているはずです．

[mmurooka]

eusgazeoのgazeboはHydroだと何を入れるのかな？

groovy, hydroでそれぞれ，
ros-groovy-gazebo-ros-pkgs-current, ros-hydro-gazebo-ros-pkgs-current
を入れたいです．
rosdep resolveで見てみましたが，
groovy/hydroで共通にはできなさそう（そもそもgroovyでは見つからない）ので，
download_package_for_groovy を見てみようかと思います．

#14 (comment)
と同じ状況という理解でいいですか？

travisのテスト結果： https://s3.amazonaws.com/archive.travis-ci.org/jobs/21863614/log.txt
でtest時に以下のようなエラーになります．

�[0meustf roseus_c_util �[31m[ERROR] [1396165429.073537948]: Could not find /home/travis/.ros/roseus/groovy/gazebo_msgs/manifest.l
try rosrun roseus generate-all-msg-srv.sh gazebo_msgs�[0m
�[1;31m/home/travis/ros/ws_jsk_roseus/src/jsk_roseus/euslisp/jskeus/eus/Linux64/bin/irteusgl roseus-error: no such package GAZEBO_MSGS in (apply #'ros::load-org-for-ros fname args), 

package.xmlの中で<run_depend>にgazebo_rosを書いていて，これはgazebo_msgsに依存しているのですが，
何か書き足りないでしょうか，待っていれば大丈夫でしょうか．

install時はcollada_to_urdfでエラーになる
rostestで正常時もエラー時も,tests,errors,failuaresが全て0になる

も確認してみます，ありがとうございます．

[k-okada]

package.xmlの中でにgazebo_rosを書いていて，これはgazebo_msgsに依存しているのですが，
何か書き足りないでしょうか，待っていれば大丈夫でしょうか．

これは違う例に見えます．たぶんですが，generate_messages(DEPENDS ...）に入れるか，gaazebo_msgs_generate_messages_eusへの依存関係を書いてあげる必要があると思います．

また，eusgazebo が euscollladaに依存して，euscolladaがroseusに依存しているとなると置き場はもう少し考えたほうが良さそうですね．

[garaemon]

jsk_pr2eusかjsk_controlに置くのでしょうか?

[garaemon]

groovy, hydroでそれぞれ，
ros-groovy-gazebo-ros-pkgs-current, ros-hydro-gazebo-ros-pkgs-current

これは重要なポイントが隠れている気がします。標準ではdrcsimを入れるという流れで良いのでしょうか?

drcsim-groovyとdrcsim-hydroはお互いに衝突するので、同時に入れられませんが、gazebo currentは両方入りますね。

[mmurooka]

また，eusgazebo が euscollladaに依存して，euscolladaがroseusに依存しているとなると置き場はもう少し考えたほうが良さそうですね．

はい，jsk_controlにしようかと思います．
jsk_controlが新しくjsk_model_toolsに依存することになりそうです．

これは重要なポイントが隠れている気がします。標準ではdrcsimを入れるという流れで良いのでしょうか?

gazebo系統とgazebo-current系統がありますが，
gazebo-current系統でいいのではないかと思います．
drcsimもgazebo-current系統ですね．

drcsim-groovyとdrcsim-hydroはお互いに衝突するので、同時に入れられませんが、gazebo currentは両方入りますね。

そのようですね．
jsk-ros-pkgの中では，gazebo-currentまで入れることにして，drcsimまでを必須にする必要はなさそうに思います．

[garaemon]

では、gazebo-current系列を使うことにしましょう。

jsk_model_toolsにいれちゃってもよいかもと思いましたがどうでしょうか.

jsk_roseusはjsk_model_toolsには依存させたくないですね。

[mmurooka]

では、gazebo-current系列を使うことにしましょう。

はい，今思い出しましたが，
currentを使うにはリポジトリを追加しないといけなかったです．
http://gazebosim.org/wiki/DRC/Install
問題ないでしょうか．

[mmurooka]

jsk_model_tools に移そうかと思いますが，
初歩的な質問ですが，gitのログを残しながらリポジトリを移す方法ってありますでしょうか．
大変そうならそのまま移すのでもいいかもしれませんが．

[k-okada]

初歩的な質問ですが，gitのログを残しながらリポジトリを移す方法ってありますでしょうか．

https://subtech.g.hatena.ne.jp/secondlife/20101108/1289221814 とかでしょうか．

jsk_model_toolsにいれちゃってもよいかもと思いましたがどうでしょうか.

だいじょうぶかな．jsk_model_toolsもかなりdebリリースしやすい（したい）パッケージかと思って
狙っているんですが，あまり上流のリポジトリにいれると波及効果が広くなりすぎるので色々な
プレッシャがかかって来ますね．例えばjsk_model_toolsはjsk-ros-pkg側とhrpsys_ros_bridge側の
両方で利用されているので，両方を見ておく必要が出てきそうです．

また，リポジトリの追加が必要なものをdeb化したときはdependに工夫がいりそうですね．
ところで，eus2urdf_for_gazebo.py も必要としつつ，jsk_model_toolsも使うのはどういう背景でしょうか．
モデル変換については，
jsk-ros-pkg/jsk_common#219
でも議論されていますが，jsk_model_toolsではできるだけ変換パスを制限して余計な手間がかからない
ようにしようとしているものの，パッケージの中に独自の変換プログラムを持つのはそういう外部の変換ツールに
依存せず全部うちわで閉じようという方向にも見えます．jsk_model_toolsが必要な理由は？あるいは，eus2urdf_for_gazebo.pyが必要な理由が知りたいです．例えば是初内側に閉じれれば，
当初の予定通りjsk_roseusにいれて，travisではgazebo-currentをインストールしてテストしつつ，
debの時はそこは各自でやって下さい，というようなスタイルもあり得るかな，とも思います．

[mmurooka]

jsk_model_toolsが必要な理由は？あるいは，eus2urdf_for_gazebo.pyが必要な理由が知りたいです．

インタラクティブにeusからgazeboにモデルを追加できるように
irtmodelを実行中にその場でurdfに変換してgazeboに追加しています．
eus から urdf への変換には，
irteusの(collada::eus2collada) と，
collada_toolsのcollada_to_urdf を使っています．

eus2urdf_for_gazebo.py はほとんどcollada_to_urdfを呼んでいるだけなのですが，

• gazeboの決まりとしてモデルファイル一つづつディレクトリを作ってその中にmodel.configを置かないといけない
• デフォルトだとinertiaが小さすぎてシミュレーションがおかしくなるので，inertiaを上書きする

などをしています．

できることならあまり各所からのプレッシャのかからないところがいいですね．．

[mmurooka]

rtmros_gazeboへ移します．