[WIP] auto-stabilizer for jaxon wheel

[kindsenior]

The system composed with hrpsys(auto-satbilizer) and JAXON_RED with wheels

• [WIP] auto stabilizer for jaxon wheel YutaKojio/hrpsys-base#71
  • merge https://github.com/YutaKojio/hrpsys-base/tree/auto-stabilizer-archive
• [WIP] auto-stabilizer for jaxon weel rtmros_common#1122
  - [WIP] auto-stabilizer for jaxon wheel rtmros_common#1120
  • merge https://github.com/YutaKojio/rtmros_common/tree/auto-stabilizer-archive
• https://github.com/start-jsk/rtmros_hrp2/pull/606
  • merge https://github.com/start-jsk/rtmros_hrp2/tree/master
• [WIP] auto-stabilizer for jaxon wheel rtmros_tutorials#607
  • [x] no change from https://github.com/YutaKojio/rtmros_tutorials/tree/auto-stabilizer-archive
  • use https://github.com/start-jsk/rtmros_tutorials/tree/auto-stabilizer
    • follow 【auto-stabilizer】 merge origin/master into auto-stabilizer rtmros_tutorials#608 (comment)
• [WIP] auto-stabilizer for jaxon wheel #362
  • merge https://github.com/YutaKojio/rtmros_choreonoid/tree/auto-stabilizer-archive

[Masanori-Konishi]

現状の問題点

• choreonoidがよく落ちる
• ワールド座標系でのx方向にしか動けない
• reset-poseすると車輪が動いてしまう
• 片足立ちでgo-wheelできない

[kindsenior]

@Masanori-Konishi

choreonoidがよく落ちる

に関して
multisenseのチルトレーザ（motor_jointという関節）のsofterrorlimitがjointIdが設定されておらず
YutaKojio/hrpsys-base@11f748f#diff-507ef8684a90de9a95ac8062bf6e6b78b8deef7ee54c18849a33ab7d92506d48R29
でl->jointId=-1をセットすることが原因のようです

A) hrpsysにて
YutaKojio/hrpsys-base@556faf8
で無効なjointIdを除外するようにしました

また，チルトレーザは既にerror limitterのチェック対象ではなく，エラーリミットを最大値にする必要はないようなので
B) hrpsys_choreonoid_tutorialsのpythonでのエラーリミットの設定も削除しました
220ca14

なお
YutaKojio/hrpsys-base(auto-stabilizer)等で起こらない理由は未検証です

[kindsenior]

@Masanori-Konishi
最初のコメントでも編集しているように
start-jsk/rtmros_tutorials#608 (comment) に従って
wheel系もrtmros_tutorialsはhttps://github.com/start-jsk/rtmros_tutorials/tree/auto-stabilizer で開発します
ローカルのワークスペースのupstreamの設定を変えておいてください